[发明专利]电动转向装置的控制装置

摘要

一种电动转向装置的控制装置，包括：马达，对转向操纵装置赋予助力转矩；转矩检测单元，检测转向操纵转矩；设定单元，根据所测出的转向操纵转矩来设定应输出的马达转矩；角度检测单元，检测马达的转角；滤波处理单元，对所测出的马达的转角进行滤波处理，输出用于抑制因轮胎转动而发生的振动的振动抑制用增益；补正单元，利用振动抑制用增益来补正所设定的马达转矩，以抑制所述振动。滤波处理单元包含振动抽出滤波器，该振动抽出滤波器具有如下频率特性：在截止角频率的情况下，增益为指定的大小且相位超前90°，滤波处理单元按照与车速对应地变化的轮胎转动频率而使振动抽出滤波器的截止角频率变化。由此能够抑制因轮胎转动而发生的振动。

主权项

1.一种电动转向装置的控制装置，其特征在于包括：马达，对转向操纵装置赋予助力转矩；转矩检测单元，检测驾驶员的转向操纵转矩；设定单元，根据由所述转矩检测单元所测出的所述转向操纵转矩来设定所述马达应输出的马达转矩；角度检测单元，检测所述马达的转角；滤波处理单元，对由所述角度检测单元所测出的所述马达的转角进行滤波处理，输出用于抑制因轮胎的转动而发生的振动的振动抑制用增益；补正单元，利用所述振动抑制用增益来补正由所述设定单元所设定的所述马达转矩，以抑制所述振动；其中，所述滤波处理单元包含振动抽出滤波器，该振动抽出滤波器具有如下的频率特性：在截止角频率的情况下，增益为指定的大小且相位超前90°，所述滤波处理单元按照与车速对应地变化的轮胎转动频率而使所述振动抽出滤波器的截止角频率变化，所述滤波处理单元包含增益调整器，该增益调整器在所述轮胎转动频率小于指定的下限频率的情况下使所述振动抑制用增益为零，而且在所述轮胎转动频率为所述下限频率以上的情况下随着频率的增大而增大所述振动抑制用增益，(a)在包含所述截止角频率的第一频带中，所述振动抽出滤波器使相位超前90°地输出超过1的大小的第一增益，(b)在比所述第一频带更高频侧的第二频带中，所述振动抽出滤波器使相位不超前地输出比上述第一增益更接近1的第二增益，(c)在比所述第一频带更低频侧的第三频带中，所述振动抽出滤波器使相位超前地输出比1小的第三增益。