[发明专利]用于控制操纵器系统的方法

摘要

本发明涉及一种用于控制操纵器系统的方法(100)，其中，所述操纵器系统包括多个驱动器，并且其中，所述操纵器系统还具有用于操控至少两个驱动器的第一转换器，其中，所述方法包括以下方法步骤：确定实现所规划的所述操纵器系统的运动轨迹必须使用的驱动器(101)，并借助于所述第一转换器操控一个或多个与所述第一转换器电路连接的驱动器，以驶入所规划的所述操纵器系统的运动轨迹(103)。

主权项

1.一种用于控制操纵器系统(1；2)的方法，其中，所述操纵器系统(1；2)包括多个驱动器，并且其中，所述操纵器系统(1；2)还具有用于操控至少两个驱动器(51，52，61，62)的第一转换器(71，72)，其中，所述方法包括以下方法步骤：a)确定为了执行所规划的所述操纵器系统(1；2)的运动轨迹而必须使用的驱动器(51，52，61，62)；b)检查所确定的、在所规划的所述操纵器系统(1；2)的运动轨迹中必须使用的驱动器(51，52，61，62)是否由所述第一转换器(71，72)供电，并且如果待使用的驱动器未被供电，则将所述第一转换器(71，72)电路连接在该待使用的驱动器上；和c)借助于所述第一转换器(71，72)操控与所述第一转换器电路连接的一个或多个驱动器(51，52，61，62)，以驶入所规划的所述操纵器系统(1；2)的运动轨迹，其中，所述至少两个驱动器中的每一个驱动器均对应所述操纵器系统(1；2)的一个运动轴(A1‑A7，B1‑B4；C1，C2，D1，D2)；并且其中，步骤a)包括：在所规划的所述操纵器系统的运动轨迹的至少一个第一轨迹点和第二轨迹点上，确定与所述第一转换器的驱动器(51，52，61，62)相对应的运动轴(A1‑A7、B1‑B4；C1，C2，D1，D2)的轴角度；和确定所述运动轴(A1‑A7、B1‑B4；C1，C2，D1，D2)的轴角度在所述第一轨迹点和所述第二轨迹点上是否有区别。