[发明专利]一种基于电动独轮车的扭腰式平衡木偶有效
申请号: | 201610510052.2 | 申请日: | 2016-07-03 |
公开(公告)号: | CN106200635B | 公开(公告)日: | 2018-10-09 |
发明(设计)人: | 张彦会 | 申请(专利权)人: | 柳州惠林科技有限责任公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02;G05D1/08;A63H3/36;A63H30/04 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 545006 广西壮族自治区柳州*** | 国省代码: | 广西;45 |
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摘要: | 本发明提供一种基于电动独轮车的扭腰式平衡木偶,包括木偶本体(18)、平衡模块、木偶的腿脚模块(19)、电控模块,所述的木偶本体(18)与木偶的腿脚模块(19)固定连接,平衡模块由平衡块(1)、轨道(2)、连杆(3)、铰支(4)、支座一(5)、传动轴一(6)、传动齿轮一(7)、支座二(8)、电机(9)、传动轴二(10)、传动齿轮二(11)、支座三(12)组成,通过控制平衡模块可以实现平衡木偶的左倾、右倾以及前倾、后仰、直立进而驾驶的电动独轮车实现前进、后退以及站立。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 电动 独轮车 扭腰式 平衡 木偶 | ||
【主权项】:
1.一种基于电动独轮车的扭腰式平衡木偶,其特征在于包括木偶本体(18)、平衡模块、木偶的腿脚模块(19)、电控模块,所述的木偶本体(18)与木偶的腿脚模块(19)固定连接;所述电控模块包括:控制器(14)、电池(13)、充电接口(17)、姿态传感器(15)、左限位开关(20)、右限位开关(21)、无线遥控模块(16);无线遥控模块(16)包括无线接收器和遥控器,所述的控制器(14)与姿态传感器(15)、左限位开关(20)、右限位开关(21)、电机(9)、无线遥控模块(16)的无线接收器、电池(13)电连接并固定安装在木偶本体(18)上;充电接口(17)与电池(13)电连接并固定安装在木偶本体(18)上;所述的姿态传感器(15)包括陀螺仪和/或重力加速度传感器,所述遥控器包括无线发射器、屏幕、开机按键、关机按键、站立按键、自动行驶按键、前进按键、后退按键、左转按键、右转按键、加速按键和/或减速按键,所述按键为机械式、触摸式和/或触摸屏;所述无线接收器和无线发射器的无线信号为红外、超声波、蓝牙和/或射频;所述控制器(14)通过以下步骤实现控制功能:步骤一,初始化检测及设置,包括检测左限位开关(20)、右限位开关(21)是否正常,检测姿态传感器(15)的值是否正常,并调整平衡木偶姿态直立,使电动独轮车平衡站立;步骤二:等待遥控器发来的信息,处理遥控器发来的信息内容;步骤三:若遥控器发来的信息内容为前进,则控制器(14)控制电机(9)使平衡块(1)移动到前面,使平衡木偶重心的在前面;若遥控器发来的信息内容为后退,则控制器(14)控制电机(9)使平衡块(1)移动到后面,使平衡木偶重心的在后面;若遥控器发来的信息内容为站立,则控制器(14)控制电机(9)使平衡木偶保持直立;若遥控器发来的信息内容为左转,则控制器(14)控制电机(9)使平衡块(1)向左移动;若遥控器发来的信息内容为右转,则控制器(14)控制电机(9)使平衡块(1)向右移动;若遥控器发来的信息内容为加速,则控制器(14)控制电机(9)增大平衡块(1)在前面的位置或后面的位置使电动独轮车加速运动;若遥控器发来的信息内容为减速,则控制器(14)控制电机(9)减小平衡块(1)在前面的位置或后面的位置使电动独轮车减速运动;若遥控器发来的信息内容为自动行驶,则控制器(14)控制电机(9)调节平衡木偶使电动独轮车进行左转,右转,前进,后退然站立动作;步骤四:检测姿态传感器的值是否正常,若正常返回步骤二,若不正常,表明电动独轮车摔倒,进行报警;步骤五,继续检测姿态传感器的值是否正常,若正常返回步骤一,若不正常,表明电动独轮车摔倒,进行报警;返回步骤五。
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