[发明专利]一种机器人控制系统

摘要

一种机器人控制系统，其通过离线编程系统生成机器人系统的焊接示教程序，其中通过排序单元对于各组夹具的角度进行排序后，基于该排序进行各组夹具的焊接路径，从而在相邻的两次机器人角度变化中，仅需要使机器人变化较小的角度，从而减小了机器人角度的调节。

主权项

一种机器人控制系统，其通过离线编程系统生成机器人系统的焊接示教程序，所述离线编程系统包括：机器人第一路径确定单元，所述机器人第一路径确定单元确定各组夹具的第一位置、第一角度、第一焊接路径以及第一回退路径；机器人第二路径确定单元，所述第二路径确定单元确定各组夹具的第二位置、第二角度、第二焊接路径以及第二回退路径；排序单元，其对于各组夹具的第一角度进行第一排序，对于各组夹具的第二角度进行第二排序；所述机器人路径生成单元生成如下的机器人路径：（1）按照第一排序中的第一角度大小，依次对于各组夹具进行如下操作，直到该第一排序结束：a.1）将机器人设置为该组夹具的第一角度，保持机器人的第一角度不变，机器人对准该组的第一夹具的第一位置，以第一焊接路径焊接后，以第一回退路径退后该夹具的第一位置，提升高度H1，将其移动到该组下一夹具的第一位置；a.2）沿着焊接路径方向，保持机器人的第一角度不变，对于该组的不是最后一个的第i夹具，以步骤a.1）的方式确定第i夹具的机器人路径；a.3）对于该组的最后一个夹具，机器人使用第一角度对准该夹具的第一位置，以第一焊接路径焊接后，第一回退路径退后该夹具的第一位置，提升高度H1；（2）按照第二排序中的第二角度大小，依次对于各组夹具进行如下操作，直到该第二排序结束：b.1）将机器人设置为该组夹具的第二角度，保持机器人的第二角度不变，机器人对准该组的第一夹具的第二位置，以第二焊接路径焊接后，以第二回退路径退后该第一夹具的第二位置，提升高度H1，将其移动到该组下一夹具的第二位置；b.2）沿着焊接路径方向，保持机器人的第二角度不变，对于该组的不是最后一个的第i夹具，以步骤b.1）的方式确定第i夹具的机器人路径；b.3）对于该组的最后一个夹具，机器人使用第二角度对准该夹具的第二位置，以第二焊接路径焊接后，第二回退路径退后该第夹具的第二位置，提升高度H1；（3）完成各组夹具的机器人路径后，沿着指定焊接路径，生成没有夹具的位置的机器人路径。