[发明专利]一种设有摩擦型带传动关节的抓取机械手及工作方法

摘要

一种设有摩擦型带传动关节的抓取机械手及工作方法，包括机械手基座和一组机械手指，其中机械手指为三节式，且每相邻两节的连接处设有摩擦型带传动关节，机械手基座上设有控制装置和位置检测装置；所述摩擦型带传动关节包括第一支架和第二支架，第一转轴和第二转轴，设置在第一转轴上的第一带轮，设置在第二转轴上的第二带轮；皮带与第一带轮、第二带轮之间依靠摩擦力传动；第一支架和第二支架分别与机械手指上相邻的两节固定连接，第一支架上设有驱动装置；驱动装置、位置检测装置均与控制装置连接。机械关节采用纯机械结构，将其与机械手指相配合，适用于抓取不同形状的物体，可以双向抓取并保持稳定的抓取力。

主权项

1.一种设有摩擦型带传动关节的抓取机械手的工作方法，其特征在于：从物体外部抓取物体的具体工作方法如下：1）位置检测装置与控制装置相配合，使机械手整体到达第一设定位置；2）机械手的一组三节式机械手指（2）打开至设定程度，同时机械手整体到达第二设定位置；3）控制装置发出指令使摩擦型带传动关节（3）开始动作，则机械手通过一组三节式机械手指（2）开始抓取物体并逐渐收紧；4）当一组三节式机械手指（2）的抓取力达到设定值时，相应位置的摩擦型带传动关节（3）打滑，一组三节式机械手指（2）的相应一节停止前进，若抓取力小于设定值，一组三节式机械手指（2）相应的一节继续抓紧；5）当机械手的所有摩擦型带传动关节（3）均打滑时，物体被稳定的抓牢；6）机械手带动物体移至第三设定位置；7）控制装置发出指令使摩擦型带传动关节（3）开始动作，马达（381）反转，一组三节式机械手指（2）打开以松开物体；从中空物体内部抓取物体的具体工作方法如下：1）位置检测装置与控制装置相配合，使机械手整体到达第一设定位置；2）机械手的一组三节式机械手指（2）合拢至设定程度，同时机械手整体到达第二设定位置，一组三节式机械手指（2）伸入中空物体内部；3）控制装置发出指令使摩擦型带传动关节（3）开始反向动作，则机械手通过一组三节式机械手指（2）开始反向抓取物体并逐渐收紧；4）当一组三节式机械手指（2）的抓取力达到设定值时，相应位置的摩擦型带传动关节（3）打滑，一组三节式机械手指（2）的相应一节停止前进，若抓取力小于设定值，一组三节式机械手指（2）相应的一节继续抓紧；5）当机械手的所有摩擦型带传动关节（3）均打滑时，物体被稳定的抓牢；6）机械手带动物体移至第三设定位置；7）控制装置发出指令使摩擦型带传动关节（3）开始动作，马达（381）转动至设定状态，一组三节式机械手指（2）合拢至设定程度以松开物体。