[发明专利]一种带有打滑机构的自适应抓取机械手及其工作方法

摘要

本发明公开了一种带有打滑机构的自适应抓取机械手，包括机械手基座和一组机械手指，其中机械手指为三节式，且每相邻两节的连接处设有机械关节，机械手基座上设有控制装置和位置检测装置；所述机械关节设有打滑机构和驱动装置，其中驱动装置、位置检测装置均与控制装置连接。其结构简单、成本低，无需复杂的控制系统和计算方法，机械关节采用纯机械结构，将其与机械手指相配合，适用于抓取不同形状的物体，包括不规则物体，可以实现双向抓取，并保持稳定的抓取力。

主权项

1.一种带有打滑机构的自适应抓取机械手的工作方法，其特征在于：从物体外部抓取物体的具体工作方法如下：1）位置检测装置与控制装置相配合，使机械手整体到达第一设定位置；2）机械手的一组机械手指（2）打开至设定程度，同时机械手整体到达第二设定位置；3）控制装置发出指令使机械关节（3）开始动作，则机械手通过一组三节式机械手指（2）开始抓取物体并逐渐收紧；4）当机械手指（2）的抓取力达到设定值时，相应位置的机械关节（3）打滑，三节式机械手指（2）相应的一节停止前进，若抓取力小于设定值，机械手指（2）相应的一节继续抓紧；5）当超过总数一半的机械关节（3）打滑时，控制装置发出指令，机械手带动物体移至第三设定位置；6）当超过设定时间时，打滑的机械关节（3）还不到半数，控制装置发出指令，机械手松开物体并退避，然后进行重新抓取；7）机械手将物体移至第三设定位置后，控制装置发出指令使机械关节（3）开始动作，马达（371）反转，一组机械手指（2）打开以松开物体；从中空物体内部抓取物体的具体工作方法如下：1）位置检测装置与控制装置相配合，使机械手整体到达第一设定位置；2）机械手的一组机械手指（2）合拢至设定程度，同时机械手整体到达第二设定位置，一组机械手指（2）伸入中空物体内部；3）控制装置发出指令使机械关节（3）开始反向动作，则机械手通过一组三节式机械手指（2）开始反向抓取物体并逐渐收紧；4）当机械手指（2）的抓取力达到设定值时，相应位置的机械关节（3）打滑，三节式机械手指（2）相应的一节停止前进，若抓取力小于设定值，机械手指（2）相应的一节继续抓紧；5）当超过总数一半的机械关节（3）打滑时，控制装置发出指令，机械手带动物体移至第三设定位置；6）当超过设定时间时，打滑的机械关节（3）还不到半数，控制装置发出指令，机械手松开物体并退避，然后进行重新抓取；7）机械手将物体移至第三设定位置后，控制装置发出指令使机械关节（3）开始动作，马达（371）转动至设定状态，一组机械手指（2）合拢至设定程度以松开物体；其中，所述机械手包括机械手基座（1）和一组机械手指（2），其中机械手指（2）为三节式，且每相邻两节的连接处设有机械关节（3）。