[发明专利]一种用于圆管抓取的柔性机械手的工作方法

摘要

一种用于圆管抓取的柔性机械手，包括机械手基座、一组机械手指和设置在机械手基座上的一组主关节，一组机械手指分别与一组主关节连接，一组主关节对称设置在机械手基座上，机械手基座上设有主关节驱动装置、控制装置和位置检测装置；机械手指包括第一指节、第二指节和连接两者的机械关节，第一指节与主关节连接，第二指节端部横向设有夹爪；机械关节包括打滑机构和机械关节驱动装置，打滑机构包括相卡接的第一连接机构和第二连接机构；机械关节驱动装置、主关节驱动装置和位置检测装置均与控制装置连接。无需复杂的控制系统和计算方法，可抓取不同形状的物体，尤其适用于圆管，并可以保持稳定的抓取力。

主权项

1.一种用于圆管抓取的柔性机械手的工作方法，其特征在于：柔性机械手包括机械手基座（1）、一组机械手指（2）和设置在机械手基座（1）上的一组主关节（3），其中一组机械手指（2）分别与一组主关节（3）连接，一组主关节（3）对称设置在机械手基座（1）上，机械手基座（1）上设有主关节驱动装置、控制装置和位置检测装置；所述机械手指（2）包括第一指节（21）、第二指节（22）和连接两者的机械关节（4），其中第一指节（21）与主关节（3）连接，第二指节（22）端部横向设有夹爪（5）；从圆管外部抓取圆管的具体工作方法如下：1）位置检测装置与控制装置相配合，使机械手整体到达第一设定位置；2）机械手的一组机械手指（2）打开至设定程度，同时机械手整体到达第二设定位置；3）控制装置发出指令使主关节（3）和机械关节（4）开始动作，则机械手通过一组机械手指（2）开始抓取圆管并逐渐收紧，此时夹爪（5）自动调节并贴紧圆管；4）控制装置发出指令使主关节（3）停止动作，此时机械关节（4）继续运转，当夹爪（5）的抓取力达到设定值时，机械关节（4）打滑，第二指节（22）停止前进；5）当所有的机械关节（4）打滑时，控制装置发出指令，机械手带动圆管移至第三设定位置；6）当超过设定时间时机械关节（4）还未全部打滑，控制装置发出指令，机械手松开圆管并退避，然后进行重新抓取；7）机械手将圆管移至第三设定位置后，控制装置发出指令使主关节（3）和机械关节（4）开始反向动作，一组机械手指（2）打开以松开圆管；通过物体的中空圆孔抓取物体的具体工作方法如下：1）位置检测装置与控制装置相配合，使机械手整体到达第一设定位置；2）机械手的一组机械手指（2）合拢至设定程度，同时机械手整体到达第二设定位置，一组机械手指（2）伸入中空圆孔；3）控制装置发出指令使主关节（3）和机械关节（4）开始动作，则机械手通过一组机械手指（2）开始抓取中空圆孔的孔壁并逐渐收紧，此时夹爪（5）自动调节并贴紧孔壁；4）控制装置发出指令使主关节（3）停止动作，此时机械关节（4）继续运转，当夹爪（5）的抓取力达到设定值时，机械关节（4）打滑，第二指节（22）停止前进；5）当所有的机械关节（4）打滑时，控制装置发出指令，机械手带动物体移至第三设定位置；6）当超过设定时间时机械关节（4）还未全部打滑，控制装置发出指令，机械手松开物体并退避，然后进行重新抓取；7）机械手将物体移至第三设定位置后，控制装置发出指令使主关节（3）和机械关节（4）开始动作，一组机械手指（2）合拢以松开物体。