[发明专利]从车载激光扫描点云中自动提取杆状地物空间位置的方法有效
| 申请号： | 201610504709.4 | 申请日： | 2016-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN106204547B | 公开（公告）日： | 2018-08-14 |
| 发明（设计）人： | 刘如飞;岳国伟;田茂义;刘甜;曲杰卿 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/73 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司 37219 | 代理人： | 段毅凡 |
| 地址： | 266590 山东省青岛市经*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种从车载激光扫描点云中自动提取杆状地物空间位置的方法，它首先从车载激光扫描点云中，最优空间分层点云平面投影图像；对生成的最优空间分层点云平面投影图像进行阈值分割，去掉亮度低的点；对阈值分割后的平面投影图像进行直线检测，去掉具有线特征的数据；对图像进行进一步提取，去掉不符合杆状地物直径特征的数据部分，得到杆状地物投影图像；最后从杆状地物投影图像中，取每个杆状地物区域的几何中心，作为杆状地物的空间位置定位点，并将其相对位置还原到三维点云中。本发明方法不易受数据噪声点的影响，自动化程度高，更大程度上充分利用了点云数据的形态特征，达到了较好的提取效果。 | ||
| 搜索关键词： | 车载 激光 扫描 点云中 自动 提取 杆状 地物 空间 位置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种从车载激光扫描点云中自动提取杆状地物空间位置的方法，其特征在于，包括如下步骤：第一步，从车载激光扫描点云中，获取局部范围内杆状地物在竖直方向上的空间分层点云数据，对空间分层点云进行平面投影，根据空间分层点云的范围与平面坐标，将离散的激光点云投影到平面上，用单位像素中点云数量定义像素的亮度值，转换成二维的图像数据，并自动获取最优空间分层点云平面投影图像；第二步，对生成的最优空间分层点云平面投影图像进行阈值分割，去掉亮度低的点，即将点云数据中同一高度范围数量较少的激光点去掉；第三步，对阈值分割后的平面投影图像进行直线检测，去掉具有线特征的数据，即将点云数据中建筑物的墙壁数据去掉；第四步，对图像进行进一步提取，去掉不符合杆状地物直径特征的数据部分，得到杆状地物投影图像；第五步，从杆状地物投影图像中，取每个杆状地物区域的几何中心，作为杆状地物的空间位置定位点，并将其相对位置还原到三维点云中。
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