[发明专利]一种变电站火灾救援机器人用多自由度机械手

摘要

本发明涉及一种变电站火灾救援机器人用多自由度机械手，包括delta并联机构和灭火装置；所述的delta并联机构位于灭火装置正下方，且delta并联机构上端与灭火装置相连接。本发明可对变电站发生火灾时进行消防灭火作业，且自动化程度高、灭火喷射范围大、灭火效率高且安全性高，解决了变电站人工消防灭火危险性大的问题，其delta并联机构在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，且运动空间小、运动速度快、运动灵活性好，将delta并联机构应用到本发明中，一方面起到了对灭火装置方位角度的调节，另一方面对灭火装置起到了减震的效果，防止抖动性过大对储放的灭火器造成安全隐患。

主权项

1.一种变电站火灾救援机器人用多自由度机械手，其特征在于：包括delta并联机构和灭火装置；所述的delta并联机构位于灭火装置正下方，且delta并联机构上端与灭火装置相连接；其中：所述的delta并联机构包括定平台、动平台、电机座、并联电机、第一转轴、第一连杆、转动销、第二连杆、第二转轴、旋转基座和限位弹簧；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，动平台位于定平台正上方，电机座和旋转基座的数量均为三，电机座以定平台的圆心为中心呈正三角形状固定在定平台上端面上，旋转基座以动平台的圆心为中心呈正三角形状布置在动平台下端面上，且电机座安装位置和旋转基座安装位置分别一一对应，并联电机通过电机座进行固定安装，且并联电机采用可调速双轴输出电机，第一转轴一端与并联电机主轴相连接，第一转轴另一端与第一连杆上端相连接，第一连杆下端与第二连杆上端之间采用转动销进行连接，第二连杆下端与第二转轴一端相连接，第二转轴另一端安装在旋转基座上，旋转基座下端设置有旋转轴承，且旋转轴承与动平台上端面相固定，旋转基座上端设置有与第二转轴相配合的双头套筒，第一连杆内侧中部和第二连杆内侧中部均分别设置有第一安装座和第二安装座，限位弹簧位于第一安装座和第二安装座之间，且限位弹簧上端与第一安装座相连接，限位弹簧下端与第二安装座相连接；所述的灭火装置包括支板、灭火导轨、灭火导块、固定调节装置和提环拉开装置，且灭火导轨、灭火导块、固定调节装置和提环拉开装置的数量均为二；所述的支板中部为水平结构，支板左右两侧为倾斜结构，灭火导轨沿支板的横向中心轴线分别对称固定在支板的前后两侧，灭火导块安装在灭火导轨上，固定调节装置分别固定在支板的左右两侧，提环拉开装置位于固定调节装置内侧，且提环拉开装置下端固定在灭火导块上；所述的固定调节装置包括固定框、调节转轴、下限位架、上限位架、锁紧块、伸缩连杆、第一转动销和第二转动销；所述的固定框为内侧端开口的框体结构，固定框纵向方向等间距设置有拦板，拦板之间设置有半圆弧形垫块，固定框上端中部位置处设置有横档；所述的下限位架位于固定框内侧上端，且下限位架下端通过调节转轴与固定框相连接，上限位架位于下限位架正上方，且上限位架下端和下限位架上端均分别开设有上限位槽和下限位槽，且上限位槽和下限位槽均为弧形结构，上限位槽和下限位槽分别一一对应，上限位架下端前后两侧和下限位架上端前后两侧均分别设置有上凸座和下凸座，且上凸座和下凸座之间采用锁紧块进行锁紧固定，伸缩连杆一端通过第一转动销与下限位架相连接，伸缩连杆另一端通过第二转动销与固定框上端中部位置处的横档相连接；所述的提环拉开装置包括移动支座、转动轴承、拉开电动推杆和拉爪；所述的移动支座外侧设置有肋板，转动轴承位于移动支座外侧壁上端位置处，且转动轴承沿移动支座纵向方向等间距均匀布置，拉开电动推杆底端固定在转动轴承上，拉开电动推杆顶端安装有拉爪，且拉开电动推杆顶端与拉爪后端之间采用螺纹配合的方式进行连接，拉爪前端设置有不完全圆环形勾爪。