[发明专利]一种应用于机器人电机的上位机调试装置

摘要

本发明提出了一种调试装置，包括上位机软件及电机驱动器，上位机软件包括上电按钮模块在驱动器为未报警状态下控制驱动器进行上电；下电按钮模块在驱动器为未报警状态下控制驱动器进行下电；使能按钮模块驱动器处于上电状态并且驱动器没有报警发生时将驱动器切换到使能状态并复位指令平滑模块；指令平滑模块当驱动器内部收到速度控制的指定转速值时控制驱动器内部调节当前转速和指定转速值相吻合；禁能模块驱动器断使能及切换状态机状态；位置模式参数配置模块，在断开使能的状态下进行位置模式操作；速度模式参数配置模块在断开使能的状态下进行速度模式操作进行故障排查测试。本发明的调试装置，提高了工作效率，缩短了调试及解决问题的时间。

主权项

一种应用于机器人电机的上位机调试装置，其特征在于，所述装置包括上位机软件及电机驱动器，所述电机驱动器与所述上位机软件连接，所述上位机软件包括：上电按钮模块，用于在驱动器处于未报警状态下控制驱动器进行上电；下电按钮模块，用于在驱动器处于未报警状态下控制驱动器进行下电；使能按钮模块，用于驱动器处于上电状态并且驱动器没有报警发生时将驱动器切换到使能状态并复位指令平滑模块；指令平滑模块，用于当驱动器内部收到速度控制的指定转速值时控制驱动器内部调节当前转速和指定转速值相吻合；禁能模块，用于驱动器断使能及切换状态机状态；位置模式参数配置模块，用于在断开使能的状态下进行位置模式操作；速度模式参数配置模块，用于在断开使能的状态下进行速度模式操作。