[发明专利]分布式机器人控制系统

摘要

本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种分布式的机器人控制系统，包括控制柜控制系统及机器人本体内部控制系统，控制柜控制系统包括核心控制器、安全功能模块及模拟量采集模块；核心控制器调度控制任务；模拟量采集模块采集外界模拟量信号；机器人本体内部控制系统包括电机、驱动器和转接板，驱动器与关节附近的传感器连接；驱动器及转接板设置于机器人本体关节内部，且驱动器设置于转接板上，驱动器通过转接板完成对电机工作的控制；核心控制器、安全功能模块、模拟量采集模块与机器人本体内部控制系统之间均采用Ethercat总线进行通信。本发明将驱动器放置在机器人本体的各个关节附近，达到了减少本体内走线，避免电磁干扰的技术效果。

主权项

一种分布式机器人控制系统，包括控制柜控制系统及机器人本体内部控制系统，其特征在于：所述控制柜控制系统包括核心控制器及模拟量采集模块；所述核心控制器，用于调度分布式机器人控制系统的控制任务；所述模拟量采集模块，用于采集外界模拟量信号，并发送给其他模块；所述机器人本体内部控制系统包括电机、驱动器和转接板，所述驱动器与所述关节附近的传感器连接；所述驱动器及转接板设置于所述机器人本体关节内部，且所述驱动器设置于所述转接板上，所述驱动器通过所述转接板完成对所述电机工作的控制；所述核心控制器、所述安全功能模块、所述模拟量采集模块与所述机器人本体内部控制系统之间均采用Ethercat总线进行通信。