[发明专利]基于LVDS环网总线的机器人高速测控系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于LVDS环网总线的机器人高速测控系统及方法，该系统包括主控计算机、数据通信主模块和多个数据采集模块；其中：多个数据采集模块之间依次相连，并与数据通信主模块组成环网；主控计算机产生控制信号，并由数据通信主模块发送至环网各节点；通过环形链路中各个节点后，将传感器采集到的数据汇总至数据通信主模块进行处理，并将处理结果发送回主控计算机。本发明增强了抗噪声、抗干扰能力，并以时钟和数据恢复技术解决了限制数据传输速率的信号时钟参差问题，提高了数据传输的数据率；具有在多负载下利用率高、网络性能对距离不敏感以及具有公平访问的优越性能。

主权项

1.一种基于LVDS环网总线的机器人高速测控系统，其特征在于，包括主控计算机、数据通信主模块和多个数据采集模块；其中：多个数据采集模块之间依次相连，并与数据通信主模块组成环网；数据通信主模块包括LVDS主发送口和LVDS主接收口；每个数据采集模块均包括传感器、LVDS从发送口和LVDS从接收口；LVDS主发送口与环网中第一个数据采集模块的LVDS从接收口相连，数据采集模块之间通过LVDS从接收口和LVDS从发送口依次相连，最后一个数据采集模块通过LVDS从发送口与LVDS主接收口相连；主控计算机产生控制信号，并由数据通信主模块发送至环网各节点；通过环形链路中各个节点后，将传感器采集到的数据汇总至数据通信主模块进行处理，并将处理结果发送回主控计算机；所述数据通信主模块还包括系统总线，所述主控计算机与所述数据通信主模块通过所述系统总线连接；该环网中至少包括三个数据采集模块；每个数据采集模块均与经过PLL倍频后的晶振相连；所述数据采集模块还包括数据存储器，所述数据存储器用于存储传感器采集到的数据，并通过并/串总线接口与LVDS从接收口和LVDS从发送口相连。