[发明专利]一种变电站维修服务机器人

摘要

本发明提供一种变电站维修服务机器人，包括底板、行走单元、工作台、储物柜、第一液压缸、手爪等，所述的底板是一个正六边形平板，在底板上部均布6个行走单元，所述的行走单元包括后平行支架、2个减震弹簧、前平行支架、横臂、第五液压缸、滑动臂、电机安装架、第一伺服电机、转向支架、橡胶轮、第二伺服电机，所述后平行支架和前平行支架结构相同且互相平行，二者下端部均铰接在底板上部的铰支座上。本发明6个可以独立控制行走单元，使机器人具有较高的移动能力，同时还具有2个可以独立运动的机械臂，并可以使用电力维修工具对电气系统进行维修。

主权项

1.一种变电站维修服务机器人，包括底板（1）、行走单元（2）、工作台（3）、储物柜（4）、第一液压缸（5）、手爪（6）、横板（7）、摄像机（8）、第二液压缸（9）、滑块（10）、第三液压缸（11）、纵向导轨（12）、第四液压缸（13）、摆臂（14）、伸缩臂（15）、液压马达（16）、锂电池组（17）、电控装置（18）、工具箱（19）、立柱（20），其特征在于：所述的底板（1）是一个正六边形平板，在底板（1）上部均布6个行走单元（2），所述的行走单元（2）包括后平行支架（201）、2个减震弹簧（202）、前平行支架（203）、横臂（204）、第五液压缸（205）、滑动臂（206）、电机安装架（207）、第一伺服电机（208）、转向支架（209）、橡胶轮（210）、第二伺服电机（211），所述后平行支架（201）和前平行支架（203）结构相同且互相平行，二者下端部均铰接在底板（1）上部的铰支座上，二者上端部均与横臂（204）铰接连接；所述减震弹簧（202）一端与前平行支架（203）的下端部铰接，另一端与后平行支架（201）的上端部铰接，弹簧呈拉伸状态；所述滑动臂（206）为矩形截面的长杆，其一端滑动安装在横臂（204）中，另一端与电机安装架（207）相连，滑动臂（206）的伸缩由第五液压缸（205）控制，所述第五液压缸（205）的缸体末端固定在横臂（204）上，所述第五液压缸（205）的活塞杆端部固定在电机安装架（207）上；所述第一伺服电机（208）竖直向下固定在电机安装架（207）上，所述转向支架（209）固定在第一伺服电机（208）的电机轴正下方，在转向支架（209）安装有橡胶轮（210），所述橡胶轮（210）由转向支架（209）侧面的第二伺服电机（211）直接驱动；所述工作台（3）通过6根立柱（20）固定在底板（1）上方，工作台（3）是圆形的，在工作台（3）上方安装有储物柜（4）和圆筒形工具箱（19），所述储物柜（4）分两层共有3个储物室，其中下层有两个储物室，上层有一个储物室，在下层2个储物室顶部上方各安装一个机械臂，每个机械臂包括2个第一液压缸（5）、2个手爪（6）、横板（7）、第二液压缸（9）、滑块（10）、第三液压缸（11）、纵向导轨（12）、第四液压缸（13）、摆臂（14）、伸缩臂（15）、液压马达（16），所述液压马达（16）竖直向上固定在下层储物室顶部上方，所述纵向导轨（12）竖直固定在液压马达（16）的输出轴上方，所述滑块（10）滑动安装在纵向导轨（12）上，滑块（10）的上下运动由固定在纵向导轨（12）顶部的第二液压缸（9）控制；所述摆臂（14）由正方形截面空心方管制成，摆臂（14）的内侧一端铰接在滑块（10）下部，摆臂（14）的摆动由第三液压缸（11）控制，所述第三液压缸（11）的缸体后端部铰接在滑块（10）上部，所述第三液压缸（11）的活塞杆端部铰接在摆臂（14）上方；所述伸缩臂（15）为滑动安装在摆臂（14）内部，伸缩臂（15）的伸缩运动由第四液压缸（13）控制；所述横板（7）固定在伸缩臂（15）前端，在横板（7）前部设有2个能够摆动的手爪（6），手爪（6）的摆动由第一液压缸（5）控制；所述摄像机（8）固定在储物柜（4）上部。