[发明专利]一种从动臂同侧布置自由度能够重构的搬运机器人

摘要

本发明公开一种从动臂同侧布置自由度能够重构的搬运机器人，属于机器人技术领域。该机器人包括机架、动平台三条支链及驱动装置，各支链包括大主动臂、小主动臂、主动臂连杆、衬架及从动臂；衬架的上端部、下端部、中部分都分别设有铰接位；大主动臂的一端与驱动装置的输出轴相连，其另一端与衬架中部铰接位置相连；小主动臂一端与驱动装置的输出轴相连，其另一端通过主动连杆与衬架的上端部铰接位置相连；从动臂的上端与衬架的下端部铰接位置相连，从动臂的下端与动平台相连。本发明所提供的机器人，可通过固定三小主动臂在一定角度使机器人在三自由度与六自由度之间相互切换，有效提高了机构的灵活性，能够更好地适应搬运需求。

主权项

1.一种从动臂同侧布置自由度能够重构的搬运机器人，其特征在于该搬运机器人包括机架(4)、动平台(3)、第一支链(18)、第二支链(19)、第三支链(20)及驱动装置；所述第一支链(18)、第二支链(19)及第三支链(20)均布于所述机架(4)上，所述第一支链(18)、第二支链(19)及第三支链(20)之间相隔120度，所述第一支链(18)、第二支链(19)及第三支链(20)均包括大主动臂(1)、小主动臂(6)、主动臂连杆(7)、衬架(2)及从动臂；所述衬架(2)的上端部、下端部及中部分别设有铰接位，所述第一支链(18)、第二支链(19)及第三支链(20)中的所述大主动臂(1)及小主动臂(6)均同心安装；所述大主动臂(1)、小主动臂(6)、主动臂连杆(7)及衬架(2)通过运动副连接形成平行四边形结构；所述第一支链(18)上的大主动臂(1)的一端与第一驱动装置(14)的输出轴相连接，所述第一支链(18)上的大主动臂(1)的另一端与所述衬架(2)中部通过铰链相连接，所述第一支链(18)上的小主动臂(6)的一端与第二驱动装置(13)的输出轴相连，所述第一支链(18)上的小主动臂(6)的另一端与所述主动臂连杆(7)的一端通过球轴承相连，所述主动臂连杆(7)的另一端通过球轴承与所述衬架(2)上端相连接，所述第一支链(18)中设有一个从动臂：第一支链从动臂(8a)，所述第一支链从动臂(8a)的上端与所述衬架(2)的下端部通过虎克铰相连接，所述第一支链从动臂(8a)的下端与所述动平台(3)通过虎克铰相连接；所述第三支链(20)上的大主动臂(1)的一端与第三驱动装置(16)的输出轴相连，所述第三支链(20)上的大主动臂(1)的另一端通过轴与所述衬架(2)中部相连接，所述第三支链(20)上小主动臂(6)的一端与第四驱动装置(15)的输出轴相连，所述第三支链(20)上小主动臂(6)的另一端与所述主动臂连杆(7)的一端通过球轴承相连接，所述主动臂连杆(7)的另一端通过球轴承与所述衬架(2)上端相连接；所述第三支链(20)设有两个从动臂：第三支链外侧从动臂(8b)、第三支链内侧从动臂(8c)，所述第三支链外侧从动臂(8b)及第三支链内侧从动臂(8c)的布置相同，所述第三支链外侧从动臂(8b)及第三支链内侧从动臂(8c)安装于所述衬架(2)的同一侧，所述第三支链外侧从动臂(8b)及第三支链内侧从动臂(8c)的上端与所述衬架(2)的下端部通过球关节轴承相连接，所述第三支链外侧从动臂(8b)及第三支链内侧从动臂(8c)的下端与所述动平台(3)通过虎克铰相连接；所述第二支链(19)上的大主动臂(1)的一端与第五驱动装置(5)的输出轴相连，所述第二支链(19)上的大主动臂(1)的另一端通过轴与所述衬架(2)中部相连接，所述第二支链(19)上的小主动臂(6)的一端与第六驱动装置(17)的输出轴相连，所述第二支链(19)上的小主动臂(6)的另一端与所述主动臂连杆(7)的一端通过球轴承相连接，所述主动臂连杆(7)的另一端通过球轴承与所述衬架(2)上端相连；所述第二支链(19)设有两个从动臂：第二支链外侧从动臂(8d)、第二支链内侧从动臂(8e)，所述第二支链外侧从动臂(8d)及第二支链内侧从动臂(8e)的布置相同，所述第二支链外侧从动臂(8d)及第二支链内侧从动臂(8e)安装于所述衬架(2)的同一侧，所述第二支链外侧从动臂(8d)及第二支链内侧从动臂(8e)的上端与所述衬架(2)的下端部通过球铰关节轴承相连接，所述第二支链外侧从动臂(8d)及第二支链内侧从动臂(8e)的下端与所述动平台(3)通过球铰关节轴承相连接。