[发明专利]一种三自由度直线驱动可控机构式码垛机器人

摘要

一种三自由度直线驱动可控机构式码垛机器人，包括底座回转机构、大臂升降机构、小臂控制机构以及末端平衡机构。本发明采用串并联混合机构，下半部分是并联机构，刚度大，惯性小，残余振动小，使用寿命长，上半部分受力小，采用串联机构，增大末端运动空间，串并联结合，优劣势互补，使该码垛机器人的性能更好。

主权项

一种三自由度直线驱动可控机构式码垛机器人，包括底座回转机构、大臂升降机构、小臂控制机构以及末端平衡机构，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述底座回转机构由机架和回转平台构成，回转平台通过第一转动副与机架连接，所述大臂升降机构由第一直线驱动器架、第一直线驱动器、第一支座以及第一连杆构成，第一直线驱动器架的一端通过第二转动副连接在回转平台上；第一直线驱动器架通过转动副与第一直线驱动器固定连接，第一直线驱动器的运动端通过转动副连接在第一支座的平面上，第一支座的另一端通过第三转动副连接在第一连杆靠的中段，所述小臂控制机构由第一连杆、第二直线驱动器架、第二直线驱动器、第二支座以及第二连杆构成，第二直线驱动器架的一端通过第四转动副连接在第一连杆的中段，第二直线驱动器通过转动副连接在第二直线驱动器架上，第二直线驱动器的运动端通过转动副连接在第二支座的平面上，第二支座的另一端通过第五转动副连接在第二连杆的一端，第一连杆的一端通过第六转动副连接在回转平台上，另一端通过第七转动副连接在第二连杆的中段，所述末端平衡机构由第三连杆、三角板、第四连杆以及第五连杆构成，第三连杆的一端通过第八转动副连接在回转平台上，另一端通过第九转动副连接在三角板的第一端，三角板的第二端通过第十转动副与第四连杆的一端连接，第四连杆的另一端通过第十一转动副与第五连杆的一端连接，第五连杆的另一端通过第十二转动副与第二连杆的另一端连接，三角板的第三端通过第十三转动副连接在第二连杆的中段。