[发明专利]一种卧式背部胸部联合医疗按摩保健机器人

摘要

本发明涉及一种卧式背部胸部联合医疗按摩保健机器人，包括床架、床垫、床枕、整体调节装置、局部调节装置和按摩装置，床垫铺设在床架中部的床垫板上，床枕固定在床架上部右侧端的上立柱之间，整体调节装置两端分别安装在床架上部左右两侧的上立柱上，局部调节装置分别位于按摩装置左右两端。本发明采用上下对开式按摩装置，可同时对人体背部和胸部进行同步按摩，且按摩装置整体左右距离和上下高度均可调节，便于不同体型不同身高的人群使用，适用范围广；且按摩执行器采用六自由度delta并联机构，其可实现在空间内的三平移三转动共六个自由度方向的运动，运动灵活性高，运动要求空间小，运动稳定性好，使得按摩执行器按摩效果更加明显。

主权项

1.一种卧式背部胸部联合医疗按摩保健机器人，其特征在于：包括床架、床垫、床枕、整体调节装置、局部调节装置和按摩装置；所述的床架中部设置有床垫板，床垫板中心位置处开设有矩形槽，床架上部左右两侧分别设置有上立柱，床架下部左右两侧分别设置有下立柱；所述的床垫铺设在床架中部的床垫板上，床垫中心位置处开设有矩形口，且矩形口尺寸与矩形槽尺寸等大，床枕固定在床架上部右侧端的上立柱之间，床垫和床枕的材质均为海绵材料；所述的整体调节装置和按摩装置的数量均为二，局部调节装置数量为四，整体调节装置两端分别安装在床架上部左右两侧的上立柱上，局部调节装置分别位于按摩装置左右两端，且局部调节装置与整体调节装置之间通过螺纹配合的方式相连接；其中：所述的整体调节装置包括滑轨、滑块、丝杠、轴承、手轮、移动螺母和电动推杆；所述的滑轨两端分别安装在床架的上立柱上，滑块安装在滑轨上，丝杠两端分别依次穿过滑块，且丝杠两端与滑块之间通过轴承进行固定，手轮固定在丝杠右侧端，手轮沿其圆周方向均匀设置有拨杆，移动螺母套装在丝杠上，电动推杆上端固定在移动螺母上，电动推杆下端与局部调节装置相连接；所述的按摩装置包括外壳体、固定板、盖板、按摩执行器、锁紧螺钉、电动升降杆和支撑杆，且外壳体、固定板和盖板的数量均为三；所述的外壳体为上端开口的环形壳体结构，外壳体等间距垂直布置，固定板外侧面与外壳体的内侧面相连接，盖板呈月牙状结构，盖板安装在外壳体上端开口处，按摩执行器数量不少于五，按摩执行器沿固定板的圆周方向均匀布置，且按摩执行器与固定板之间通过锁紧螺钉进行固定，电动升降杆位于两两外壳体之间，且电动升降杆上下两端分别安装在外壳体的外侧壁上，支撑杆为双向伸缩杆，支撑杆位于两两外壳体之间，且支撑杆沿外壳体的周向方向均匀布置安装；所述的按摩执行器包括固定基座、转动铰链、主动摆杆、伺服电机、万向铰链、从动摆杆、球铰链、动平台和按摩头；所述的固定基座呈正三角形结构，主动摆杆分别位于固定基座的三个顶角处，且主动摆杆底端通过转动铰链与固定基座相连接，伺服电机主轴与主动摆杆底端同轴相固定，主动摆杆顶端与从动摆杆一端之间通过万向铰链相连接，从动摆杆另一端通过球铰链与动平台相连接，按摩头均匀布置在动平台上端面上；所述的局部调节装置包括底座和升降电动推杆，底座呈半圆环形柱体结构，底座上端面上安装有升降电动推杆，升降电动推杆沿底座上端面均匀呈周向布置；所述的滑轨为条形状结构，滑轨中部位置处开设有平移限位槽，且平移限位槽的宽度略大于丝杠的直径，滑块中部开设有圆孔，圆孔内径略大于丝杠的直径。