[发明专利]一种机器人手部及机器人

摘要

本发明公开了一种机器人手部及机器人，属于自动控制技术领域。所述机器人手部包括：手指、伺服驱动系统、机械传动系统、压觉传感器、PID控制器和比较器。本发明实施例通过在机器人的手指与物体接触的位置设置压觉传感器，通过压觉传感器检测手指夹持物体的过程中手指与物体之间的相互作用力，且PID控制器根据压觉传感器的检测结果，获取伺服驱动系统的下一周期工作参数，并将该下一周期工作参数发送至伺服驱动系统，以使下一工作周期中，伺服驱动系统在该下一周期工作参数下运行，从而实现对伺服驱动系统经机械传动系统传递到手指上的作用力的调节，使得手指和物体之间的相互作用力与物体的属性相适应，防止夹持不稳或损坏物体的情况的发生。

主权项

1.一种机器人手部，其特征在于，所述机器人手部包括：手指、伺服驱动系统、机械传动系统、压觉传感器、PID控制器、比较器、第一信号放大器、第二信号放大器和可编程逻辑控制器；所述伺服驱动系统经所述机械传动系统与所述手指相连，通过所述伺服驱动系统驱动所述机械传动系统带动所述手指动作；所述压觉传感器设置在所述手指与物体接触的位置，所述压觉传感器用于检测所述手指与物体之间的相互作用力；所述PID控制器的输入端通过所述第一信号放大器与所述压觉传感器连接，且所述PID控制器的输出端与所述伺服驱动系统连接，所述PID控制器用于根据所述压觉传感器的检测结果，获取所述伺服驱动系统的下一周期工作参数，并将所述下一周期工作参数发送至所述伺服驱动系统，以使下一工作周期中，所述伺服驱动系统在所述下一周期工作参数下运行；所述比较器的第一输入端与所述PID控制器连接，所述比较器的输出端通过所述第二信号放大器与所述伺服驱动系统连接；所述可编程逻辑控制器与所述比较器的第二输入端连接，所述可编程逻辑控制器用于向所述比较器发送所述比较器的初始工作参数，以及所述伺服驱动系统的下一周期工作参数与当前工作参数的误差精度；初始状态，所述比较器用于根据所述初始工作参数控制所述伺服驱动系统启动；工作状态，所述比较器用于比较所述下一周期工作参数与当前工作参数，当所述下一周期工作参数与所述当前工作参数的误差大于预设的误差精度时，所述比较器以所述下一周期工作参数替换所述当前工作参数，直到所述下一周期工作参数与所述当前工作参数的误差小于预设的误差精度时，所述比较器向所述伺服驱动系统发送控制信号，以控制所述伺服驱动系统停止运行。