[发明专利]拉斗铲智能化辅助作业方法及装置有效
| 申请号： | 201610452748.4 | 申请日： | 2016-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN106121651B | 公开（公告）日： | 2018-08-14 |
| 发明（设计）人： | 赵红泽;孙健东;张瑞新;刘煜;马新根 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学（北京） |
| 主分类号： | E21C41/28 | 分类号： | E21C41/28;E21C47/02 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 祁献民 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种拉斗铲智能化辅助作业方法及装置。所述方法包括：获取拉斗铲在挖掘点与排弃点之间的旋转角度；计算预定次数内拉斗铲在满载旋转环节的加速过程中的第一平均角加速度和减速过程中的第二平均角加速度，以及在空载返回环节的加速过程中的第三平均角加速度和减速过程中的第四平均角加速度；根据第一平均角加速度和第二平均角加速度以及旋转角度确定满载旋转环节的加速过程和减速过程之间的第一转折点，以及根据第三平均角加速度和第四平均角加速度以及旋转角度确定空载返回环节的加速过程和减速过程之间的第二转折点；在下一次挖掘时，分别在第一转折点和第二转折点提示操作人员从加速过程切换至减速过程。 | ||
| 搜索关键词： | 拉斗铲 智能化 辅助 作业 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种拉斗铲智能化辅助作业方法，其特征在于，包括：获取拉斗铲在挖掘点与排弃点之间的旋转角度θ；计算预定次数内拉斗铲在满载旋转环节的加速过程中的第一平均角加速度a1和减速过程中的第二平均角加速度a2，以及在空载返回环节的加速过程中的第三平均角加速度a3和减速过程中的第四平均角加速度a4；根据所述第一平均角加速度a1和第二平均角加速度a2以及所述旋转角度θ确定拉斗铲在满载旋转环节的加速过程和减速过程之间的第一转折点，以及根据所述第三平均角加速度a3和第四平均角加速度a4以及所述旋转角度θ确定拉斗铲在空载返回环节的加速过程和减速过程之间的第二转折点；在下一次挖掘时，分别在所述第一转折点和第二转折点向操作人员发出提示，提示操作人员从加速过程切换至减速过程。
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