[发明专利]三维组合稳动肌骨机械机构有效
| 申请号： | 201610444022.6 | 申请日： | 2016-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN106003112B | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | 谌桂生 | 申请（专利权）人： | 北京功顺达仿生机械有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02 |
| 代理公司： | 北京易正达专利代理有限公司 11518 | 代理人： | 李清 |
| 地址： | 100121 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三维组合稳动肌骨机械机构，包括：主杆(1)，所述主杆(1)具有尾部和头部，主杆(1)上设有固定端和活动端，固定端位于主杆的尾部，活动端位于固定端和主杆的头部之间，用于使活动端在主杆上活动的膨缩机构(10)，所述膨缩机构(10)位于固定端和活动端之间，其两端分别连接固定端和活动端。本发明的有益效果是：采用膨缩式传动设计，伸缩控制，形成稳动可控的机械装置，用于抓取徒手不方便拿取的物品，或者抓取必须用到辅助攻击才能拿取的物品，结构合理，使用方便。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 组合 肌骨 机械 机构 | ||
【主权项】：
1.一种三维组合稳动肌骨机械机构，其特征在于：包括：主杆(1)，所述主杆(1)具有尾部和头部，主杆(1)上设有固定端和活动端，固定端位于主杆的尾部，活动端位于固定端和主杆的头部之间，用于使活动端在主杆上活动的膨缩机构(10)，所述膨缩机构(10)位于固定端和活动端之间，其两端分别连接固定端和活动端；其中，所述活动端和固定端的侧壁上均设有一个或多个连接端；膨缩机构(10)包括相互铰接连接的第一膨缩体(11)与第二膨缩体(12)，其中所述第一膨缩体(11)由第一杆件(13)和第二杆件(14)组成，第二杆件(14)的长度为第一杆件(13)的长度的一半，所述第一杆件(13)的中间位置铰接连接第二杆件(14)的一端，所述第一膨缩体(11)的杆件上具有三个可与其他零部件铰接的端部，其分别为第一杆件(13)的两端和第二杆件(14)的另一端；所述第二膨缩体(12)由两个中心处相互铰接连接的第一杆件(13)组成，所述第二膨缩体(12)的杆件上具有四个可与其他零部件铰接的端部，其分别为同一第一杆件(13)的两端，以及另一第一杆件(13)的两端。
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