[发明专利]一种直线伺服系统机械谐振控制方法在审
| 申请号： | 201610442581.3 | 申请日： | 2016-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN105929865A | 公开（公告）日： | 2016-09-07 |
| 发明（设计）人： | 杨亮亮;时军;欧阳博;刘权庆;应思齐;胡建 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | G05D19/02 | 分类号： | G05D19/02;H02P25/06;H02P7/02 |
| 代理公司： | 浙江翔隆专利事务所(普通合伙) 33206 | 代理人： | 戴晓翔 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种直线伺服系统机械谐振控制方法，属于机械设备控制领域。现有技术的控制方法不能做到在线自动调整陷波滤波器的控制参数，机械谐振抑制效果差，无法满足直线伺服高速高精的系统要求。发明为解决直线伺服系统谐振抑制的问题，提供了一种基于割线迭代学习法优化陷波滤波器控制参数。本发明控制方法简单、实用、精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 直线 伺服系统 机械 谐振 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种直线伺服系统机械谐振控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：连接好直线伺服系统与运动控制卡，打开上位机软件，设置包括陷波滤波器参数在内的控制器参数，将参数下载到运动控制卡上的DSP芯片中；步骤二：控制器参数下载完成后，使能伺服系统，使电机闭环；步骤三：在直线伺服系统信号输入端输入阶跃信号r1(t)，信号阶跃点在1s处产生，规定采样周期Ts为0.0005s，采集输出位移信号y1(t)，采集时间为5s，共10001个采样点，输入信号r1(t)减去输出信号y1(t)为误差信号e1(t)；步骤四：规定直线伺服系统的响应调节时间为2s，迭代优化时所使用的误差信号e1(t)为2s之后；步骤五：利用割线迭代学习法将陷波滤波器的三个参数迭代学习优化完成到最优值；在直线伺服系统控制器中加入此陷波滤波器，抑制其谐振。
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