[发明专利]一种光滑面可越障吸附式爬壁机器人有效
| 申请号： | 201610439025.0 | 申请日： | 2016-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN106043484B | 公开（公告）日： | 2019-01-01 |
| 发明（设计）人： | 何宏;赵磊;张志宏;徐晓宁 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;G05B19/042 |
| 代理公司： | 天津天麓律师事务所 12212 | 代理人： | 王里歌 |
| 地址： | 300384 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种光滑面可越障吸附式爬壁机器人，其特征在于它包括检测模块、动力电池和控制模块、吸附机构、移动机构和越障控制机构；其工作方法包括：①负压产生吸附力使机器人吸附在壁面上；②对爬壁机器人移动控制；③运行前方有障碍时，进行越障控制；④各个吸附机构和轮式移动机构轮流越过障碍；其优越性：本发明提供的可越障吸附式爬壁机器人能够实现在光滑竖直面的移动和越障，与已有的技术相比，既能保证移动速度又具备了越障能力，具有广阔的应用前景和重大的生产实践意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 光滑 越障 吸附 式爬壁 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种光滑面可越障吸附式爬壁机器人，其特征在于它包括检测模块、动力电池和控制模块、吸附机构、移动机构和越障控制机构；其中，所述检测模块、动力电池和控制模块、吸附机构和越障控制机构安装在移动机构上；所述控制模块由动力电池和控制模块的动力电池供电，其输出端输出控制信号，分别控制检测模块、吸附机构、移动机构和越障控制机构；所述检测模块通过位置传感器、距离传感器和三轴加速度传感器采集爬壁机器人的位置信息和壁面平滑度信息；所述移动机构为轮式移动机构；所述轮式移动机构是由轮、直流电机和传动机构组成；所述吸附机构是由真空泵、真空气管和真空吸盘构成；所述真空吸盘通过真空气管与真空泵连接；所述越障控制机构由电缸和传动机构组成。
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