[发明专利]一种基于车辆前方的行人及骑车人的识别预警系统的工作方法

摘要

本发明公开了一种基于车辆前方的行人及骑车人的识别预警系统的工作方法，离线训练模块从实车拍摄的视频中选取人上半身的正负样本，采用Adaboost算法训练得到一个用于识别人上半身的级联分类器，并将级联分类器提供给在线检测模块，在线检测模块利用CCD摄像头采集图像，并用视频采集卡进行转换，对预处理之后的图像使用了改进的多尺度扫描方法获得子窗口；在线检测模块将识别出的目标框选出来，传给碰撞预警模块，碰撞预警模块利用单目视觉测距几何模型计算出目标与本车之间的横向距离X、纵向距离D、目标的纵向速度V_y和纵向碰撞时间TTC，最后综合利用这些信息及本车车速u，判断目标的危险程度，并及时提醒驾驶员，可有效地减少事故的发生并保护了行人和骑车人。

主权项

一种基于车辆前方的行人及骑车人的识别预警系统的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，搭建一种基于车辆前方的行人及骑车人的识别预警系统；S2，离线训练模块获得识别行人及骑车人上半身的级联分类器；从实车拍摄的视频序列图像中离线手动分割出行人及骑车人的上半身图片，作为正样本；将不含行人及骑车人上半身的图片作为负样本，使用Adaboost算法训练得到级联分类器；S3，在线检测模块检测出行人及骑车人的上半身，并用矩形框将行人及骑车人的上半身框出来；S4，碰撞预警模块根据本车车速u、目标纵向速度V_y、纵向碰撞时间TTC、目标与本车的纵向距离D及目标与本车的横向距离X的综合信息，判断前方目标存在碰撞危险的程度，设置两级预警；S4.1，通过车速传感器测量本车车速u；S4.2，将本车车速u及目标矩形框的信息输入到预警子程序，判断前方目标存在碰撞危险的程度；S4.2.1，当本车车速u＞30km/h时，执行以下步骤，否则认为本车处于安全行驶状态；S4.2.2，计算相邻两帧图片之间目标与本车的纵向距离D₁、D₂，设t为相邻两帧图片之间的时间间隔；当D₂+u*t＞D₁时，目标与本车同向，执行S4.2.3；当D₂+u*t≤D₁时，目标与本车反向，执行S4.2.4；S4.2.3，计算目标与本车同向时目标纵向速度：当u＞V_y时，计算纵向碰撞时间:并执行S4.2.5；否则，认为本车处于安全行驶状态；S4.2.4，计算目标与本车反向时目标纵向速度：再计算纵向碰撞时间然后执行S4.2.5；S4.2.5，当纵向碰撞时间TTC＜3.5时，计算第二帧图片目标与本车的横向距离X₂，并判断纵向碰撞时间TTC是否＜1.1以及X₂是否＜1.2；当TTC＜1.1且X₂＜1.2时，确定为一级碰撞警告；当1.1≤TTC＜3.5且X₂＜1.2时，确定为二级碰撞预警；其他情况认为本车处于安全行驶状态；S4.3，根据预警子程序输出的危险等级，执行报警。