[发明专利]全自动智能鱼皮切割剥离方法

摘要

本发明公开了一种全自动智能鱼皮切割剥离方法，基于鱼皮剥离装置，所述的鱼皮剥离装置包括夹持机构、环切刀(1)、分离刀(2)和剥皮机构(3)，所述的夹持机构包括鱼鳃钩(4)和尾夹机构(5)，环切刀位于鱼鳃钩和尾夹机构之间中心轴线的偏心位置，分离刀和剥皮机构则位于鱼鳃钩侧；所述的鱼皮切割剥离方法包括如下步骤装夹、识别扫描、环形切割、鱼皮分离、纵向切割和剥皮。本发明实现了鱼皮的自动化分离，提高了鱼皮剥离的效率，也避免了鱼皮被破坏，也避免了刀具的干涉。

主权项

一种全自动智能鱼皮切割剥离方法，基于鱼皮剥离装置，所述的鱼皮剥离装置包括夹持机构和环切刀(1)，所述的夹持机构包括尾夹机构(5)，其特征在于：所述的鱼皮剥离装置还包括分离刀(2)和剥皮机构(3)，所述的夹持机构还包括与尾夹机构(5)位于同一水平位置的鱼鳃钩(4)，所述的环切刀(1)位于鱼鳃钩(4)和尾夹机构(5)之间中心轴线的偏心位置，所述的环切刀、分离刀和剥皮机构分别由电机驱动其运动和进给，所述的环切刀和分离刀由同一电机驱动二者在鱼身长度方向上运动，所述的环切刀和分离刀在鱼身厚度方向的运动则分别由相应的进给电机驱动；所述的鱼皮切割剥离方法包括如下步骤：装夹：由夹持机构将待剥皮的鱼身前后水平夹持，鱼鳃钩钩住鱼身的头部，尾夹机构夹持鱼身的尾部；识别扫描：使用机器视觉算法处理获得的图像信息，完成排卵孔识别后；并对鱼身进行三维扫描，得到环形切割位置和路径、分离路径、纵向切割路径和剥皮路径；环形切割：环切刀到达排卵孔前方、鱼鳃后方的环切位置，环切刀高速旋转进给，此时鱼鳃勾、鱼尾夹同步旋转，完成对黑鱼鱼身的360°环切；鱼皮分离：启动分离刀，从环形切割的缺口进入鱼身皮肉结合处，根据分离路径和鱼身旋转的角度，将鱼鳃后方、排卵孔前方的鱼皮与鱼肉完全分离；纵向切割：环切刀旋转90度，第一次纵向切割从鱼腹的一侧走刀完成，经转动鱼身，环切刀对准鱼腹的另一侧，再次进行纵向切割；剥皮：剥皮机构将行至皮肉分离处，将分离完毕的鱼皮夹住，根据规划好的剥皮路径，将整张鱼皮顺利剥离。