[发明专利]一种主从式机器人控制系统及控制方法有效
| 申请号： | 201610428044.3 | 申请日： | 2016-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN106003034B | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 李橡欣;任岭雪;韩世鹏;陈果;谢卿丞;熊璟;王磊 | 申请（专利权）人： | 深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 郝明琴 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种主从式机器人控制系统及控制方法。所述主从式机器人控制系统包括主手机器人、控制系统、角度数据库和从手机器人；所述控制系统分别与主手机器人和角度数据库相连，所述角度数据库与从手机器人相连；所述控制系统检测主手机器人的位置变化大小，对所述主手机器人的位置变化大小进行模糊控制处理，输出从手机器人角度变化等级，通过所述角度变化等级调用角度数据库的运动指令发送给从手机器人；所述从手机器人根据所述运动指令进行运动。本发明实时性较好，无需对从手机器人进行运动学反解，避免了多解性的产生，对从手机器人的自由度个数没有限制，可以减小在空间跟随性误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主从 机器人 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种主从式机器人控制系统，其特征在于，包括主手机器人、控制系统、角度数据库和从手机器人；所述控制系统分别与主手机器人和角度数据库相连，所述角度数据库与从手机器人相连；所述控制系统检测主手机器人的位置变化大小，对所述主手机器人的位置变化大小进行模糊控制处理，输出从手机器人角度变化等级，通过所述角度变化等级调用角度数据库的运动指令发送给从手机器人；所述从手机器人根据所述运动指令进行运动；所述控制系统还包括工业PC机和运动控制器，所述运动控制器为模糊控制器；其中：所述控制系统具体用于：选用二维模糊控制器，所述二维模糊控制器包括模糊化接口、规则表、模糊推理和清晰化接口，模糊化接口将量化的输入用模糊化语言表示，之后进行模糊推理，利用之前编写好的规则表，输出角度的变化等级，将输出的角度的变化等级转化为量化的角度变化等级，由量化的角度变化等级直接调用角度数据库中的数值，由运动控制器发送到驱动器即可完成方向的跟随性控制，将主手机器人位置信息经过主从映射变化，通过运动控制器处理，输出角度变化等级，调用角度数据库，驱动从手机器人的电机完成方向的跟随性控制。
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