[发明专利]一种高精度室外及室内组合导航定位系统

摘要

本发明提供了一种高精度室外及室内组合导航定位系统，涉及导航技术领域。其特征在于，所述系统包括：惯性测量单元、气压处理单元、WIFI导航单元、GNSS导航单元、中央处理器、电源单元和数据输出单元；所述惯性测量单元，信号连接于中央处理器；所述气压计量单元，信号连接于中央处理器；所述GNSS导航单元，信号连接于中央处理器；所述WIFI导航单元，信号连接于中央处理器；所述中央处理器，分别信号连接于惯性测量单元、气压处理单元、WIFI导航单元、GNSS导航单元、电源单元和数据输出单元；所述电源单元，信号连接于中央处理器。该发明具有室内室外导航结合、针对性强、导航效率高、准确性高等优点。

主权项

1.一种高精度室外及室内组合导航定位系统，其特征在于，所述系统包括：惯性测量单元、气压处理单元、WIFI导航单元、GNSS导航单元、中央处理器、电源单元和数据输出单元；所述惯性测量单元，信号连接于中央处理器，用于在进行室外导航定位时，获取导航解算中需要的加速度和角速度信息；所述气压处理单元，信号连接于中央处理器，用于进行室外导航定位时，获取高度信息；所述GNSS导航单元，信号连接于中央处理器，用于进行室外导航定位时，获取导航解算中需要的位置和速度信息；所述WIFI导航单元，信号连接于中央处理器，用于进行室内导航定位时，进行室内导航定位；所述中央处理器，分别信号连接于惯性测量单元、气压处理单元、WIFI导航单元、GNSS导航单元、电源单元和数据输出单元，用于根据命令选择进行室内导航模式或室外导航模式，以及根据各个模块发送过来的数据信息，进行导航解算，得出导航定位结果；所述电源单元，信号连接于中央处理器，用于为导航系统提供电源；所述数据输出单元，用于将中央处理器得出的导航定位结果进行输出，以及将各个模块获取的原始数据进行输出；其中，所述中央处理器对惯性测量单元、GNSS导航单元以及气压处理单元发送过来的数据进行处理的方法为：将惯性测量单元发送过来的每一个字节的数据信息存储在指定的存储区；当需要获取惯性测量单元存储的数据信息时，在存储内进行数据扫描；扫描过程为：中央处理器发送一帧数据的协议，再根据协议获取相应物理量的数值；当需要获取高度信息的时候，中央处理器向气压计发送控制字获取信息，在对惯性测量单元和GNSS导航单元进行信息扫描时需要设定一个变量保存有效数据的首地址在存储区内的偏移地址，在利用完信息后，破坏这一帧有效数据的帧头和帧尾。