[发明专利]一种应用于夹持杆件的联动式机械臂

摘要

本发明公开了一种应用于夹持杆件的联动式机械臂，其上关节臂的一端固定有主动齿轮，下关节臂的一端固定有驱动电机，驱动电机的转轴上穿过固定在上关节臂上，下关节臂的另一端铰接有支轴，支轴上固定有夹持座，夹持座包括侧杆，侧杆固定有底板，底板下底面的两侧成型有两根相斜对称的定位杆，定位杆之间设有转盘，转盘的外边上成型有夹杆，底板的上底面上固定有夹持电机，夹持电机的转轴和转盘固定连接在一起；下关节臂的支轴上插套固定有从动齿轮，从动齿轮和主动齿轮通过若干传动齿轮相啮合在一起，传动齿轮铰接在下关节臂的侧壁上。本发明结构简单，部分机械臂采用同一动力装置提供动力，实现连结部分机械臂联动控制，从而能降低成本。

主权项

1.一种应用于夹持杆件的联动式机械臂，包括上关节臂(1)和下关节臂(2)，其特征在于：上关节臂(1)的一端固定有主动齿轮(3)，下关节臂(2)的一端固定有驱动电机(4)，驱动电机(4)的转轴穿过下关节臂(2)和主动齿轮(3)固定连接在上关节臂(1)上，下关节臂(2)的另一端铰接有支轴，支轴上固定有夹持座(7)，夹持座(7)包括位于支轴两端的侧杆(71)，侧杆(71)的末端固定连接有底板(72)，底板(72)下底面的两侧成型有两根相斜对称的定位杆(73)，定位杆(73)之间设有转盘(9)，转盘(9)的外边上成型有夹杆(91)，底板(72)的上底面上固定连接有夹持电机(8)，夹持电机(8)的转轴穿过底板(72)和转盘(9)固定连接在一起；所述下关节臂(2)的支轴上插套固定有从动齿轮(6)，从动齿轮(6)和主动齿轮(3)通过若干传动齿轮(5)相啮合在一起，传动齿轮(5)铰接在下关节臂(2)的侧壁上；所述传动齿轮(5)、从动齿轮(6)和主动齿轮(3)呈一排分布于下关节臂(2)上；所述从动齿轮(6)位于夹持座(7)两侧杆(71)之间的支轴上，夹持座(7)的两侧杆(71)分布在下关节臂(2)的两侧。