[发明专利]一种机器人避障方法在审
| 申请号： | 201610418158.X | 申请日： | 2016-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN106054882A | 公开（公告）日： | 2016-10-26 |
| 发明（设计）人： | 梁爽 | 申请（专利权）人： | 深圳市金佰科创发展有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市翰琪知识产权代理有限公司 44380 | 代理人： | 吴雅丽 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种机器人避障方法，其包括：步骤1：采集机器人的参数：重量Wh，横截面最大宽度Wi，行进速度V；同时，为机器人预设行进路线，并以机器人的初始位置为坐标原点建立坐标系，令机器人的初始位置为O，预设行进路线的终点为P；步骤2：机器人根据预设行进路线行进，同时通过传感器实时检测障碍物，如果有障碍物，将机器人此时位置记为O1，并重新规划路线；步骤3：转动机器人的朝向，使其根据步骤2的输出路线继续前进；步骤4：机器人行进的同时通过传感器实时检测障碍物，如果有障碍物，则重复步骤2和步骤3，直到到达终点位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人避障方法，包括如下步骤：步骤1：采集机器人的参数：重量Wh，横截面最大宽度Wi，行进速度V；同时，为机器人预设行进路线，并以机器人的初始位置为坐标原点建立坐标系，令机器人的初始位置为O，预设行进路线的终点为P；步骤2：机器人根据预设行进路线行进，同时通过传感器实时检测障碍物，如果检测到障碍物，将机器人此时位置记为O1，并重新规划路线：步骤21：获取障碍物的轮廓，然后获取其轮廓的左侧的最外延的点的坐标A和右侧的最外延的点的坐标B；步骤22：以A为中心、以d1为半径得到一圆，分别以O1和P为起点画出与该圆的两条切线，两条切线相交于S，则得到新路线1：直线O1S和直线SP；同样的，以B为中心、以d2为半径得到一圆，分别以O1和P为起点画出与该圆的两条切线，两条切线相交于G，则得到新路线2：直线O1G和直线GP；d1和d2为预设的偏移量；步骤23：分别将预设行进路线与新路线1和新路线2比较，得到最接近预设行进路线的路线作为输出路线，如果新路线1更为接近预设行进路线，则将新路线1作为输出路线，如果新路线2更为接近预设行进路线，则将新路线2作为输出路线；步骤3：转动机器人的朝向，使其根据步骤2的输出路线继续前进；步骤4：机器人行进的同时通过传感器实时检测障碍物，如果有障碍物，则重复步骤2和步骤3，直到到达终点位置。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市金佰科创发展有限公司，未经深圳市金佰科创发展有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201610418158.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种棕榈花提取物的养殖饲料以及制备方法
- 下一篇：韭菜提取液的制备方法
