[发明专利]一种机器人宇航员双目视觉系统的自标定方法

摘要

本发明公开了一种机器人宇航员双目视觉系统的自标定方法，通过建立信息库，利用Asift&Ransac、图像分割、hough变换以及Ransac拟合解决基于平行线的自标定方法对光照敏感的问题；引入距离阈值的方法控制视觉系统的位置，解决基于平行线的自标定方法成像平面的限制问题。当机器人宇航员被运送上天、以及在作业过程中发生意外情况时，可以利用空间站的环境对其双目视觉系统进行自标定，并且在自标定过程中根据空间站的环境，自适应的调整算法，得到准确的双目视觉系统参数，实现精确的三维定位，为机器人宇航员进行操作终端等任务提供支持。

主权项

1.一种机器人宇航员双目视觉系统的自标定方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)建立信息库，在该信息库中包括具有平行线特征的对象的信息，以用于自标定中特征点的匹配；(2)所述双目视觉系统随机采集图像，进行平行线提取；(3)利用所提取的平行线的数据进行自标定；其中，所述步骤(2)又包括：<2.1>随机采集图像，利用Asift算法与信息库中的对象进行特征点匹配，利用Ransac算法进行误匹配点剔除后，选择匹配点最多的对象，作为本次采集的平行线提取对象，即平行线对应区域；<2.2>在得到粗略的平行线对应区域后，利用图像分割、hough变换实现感兴趣区域的缩小；<2.3>在使用hough变换提取出平行线后，在此提取的平行线上外扩，在该外扩后的区域内随机取点，得到原始点集，利用畸变校正算法对原始点集进行校正，得到校正点集；<2.4>利用Ransac算法对校正点集进行拟合，得到平行线解析解，从而完成平行线数据的提取。