[发明专利]一种自适应分数阶动态滑模控制算法在审
| 申请号： | 201610413867.9 | 申请日： | 2016-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN105892297A | 公开（公告）日： | 2016-08-24 |
| 发明（设计）人： | 卢成;费峻涛 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213022 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自适应分数阶动态滑模控制算法，根据1个或者多个系统参数的参数矩阵、系统状态向量、控制力向量、由系统状态向量计算出的跟踪误差，建立被控系统的数学模型；利用跟踪误差及其分数阶导数构造分数阶滑模面方程；利用分数阶滑模面方程及其导数方程，建立分数阶动态滑模面方程；利用分数阶动态滑模面方程，建立基于各系统参数的参数矩阵的分数阶自适应律方程；设计控制力向量的结构及计算方程，并计算和输出控制力向量给被控系统。本发明将分数阶微积分算法与动态滑模控制进行了结合，提高了传统整数阶滑模控制的控制效果和系统参数辨识效果，以及减小滑模控制中控制力抖震的现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 分数 动态 控制 算法 | ||
【主权项】：
一种自适应分数阶动态滑模控制算法，其特征在于，包括以下步骤：根据1个或者多个系统参数的参数矩阵、系统状态向量、控制力向量、由系统状态向量计算出的跟踪误差，建立被控系统的数学模型；利用跟踪误差及其分数阶导数构造分数阶滑模面方程；利用分数阶滑模面方程及其导数方程，建立分数阶动态滑模面方程；利用分数阶动态滑模面方程，建立基于各系统参数的参数矩阵的分数阶自适应律方程；设计控制力向量的结构及计算方程，并计算和输出控制力向量给被控系统。
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