[发明专利]一种二自由度滑翔太阳能水下航行器及其控制方法

摘要

本发明提出一种二自由度滑翔太阳能水下航行器及其控制方法，水下航行器通过独立控制左右对称的单翼并协调双翼一起运动，使航行器具有爆发力强、机动性高、稳定性好、噪声低等特点。同时将光伏板搭载在具有滑翔能力的水下航行器上，使机载蓄电池的电能得到持续的补充。载体结合了太阳能水下机器人SAUV和利用浮力驱动的水下滑翔机器人AUG的特点，相比国外SAUV有更大的能源优势，扩大其运行范围，并进一步增强了其续航能力，可应用于海洋参数测量、海地信息的调查和定点作业、军事侦察等领域。

主权项

一种二自由度滑翔太阳能水下航行器，包括机身(9)、侧翼(7)、柔性尾翼(12)；柔性尾翼(12)通过尾翼连接件(11)连接在机身(9)后端的尾翼驱动舵机(10)上；侧翼(7)通过舵机连接部件安装在机身(9)两侧；机身(9)内部安装有动力装置和沉浮装置；所述动力装置带动沉浮装置在水下航行器需要下潜时吸水，在水下航行器需要上浮时排水；其特征在于：所述舵机连接部件包括第一级舵机(1)、第二级舵机(5)；第一级舵机(1)固定安装在机身侧面，第一级舵机(1)的输出轴垂直于机身平面；第一级舵机(1)的输出轴通过第一舵盘(2)固定连接舵机连接件(3)；第二级舵机(5)固定安装在舵机连接件(3)上，第二级舵机(5)输出轴与第一级舵机(1)的输出轴垂直；第二级舵机(5)输出轴通过第二舵盘(6)与侧翼(7)翼根固定连接；所述机身(9)和侧翼(7)上表面铺设有太阳能板(8)，太阳能板(8)与处于机身内部的蓄电池组成太阳能充电系统；太阳能充电系统给动力装置、尾翼驱动舵机(10)、第一级舵机(1)、第二级舵机(5)提供能源。