[发明专利]一种脚步追随机械装置及其控制方法

摘要

本发明提供一种脚步追随机械装置，包括主控系统和分别与其相连接的位置检测装置、平面移动装置，还包括分别安装在使用者两脚上并与脚同步运动的位置参照点装置，所述平面移动装置与托接装置相连接，所述托接装置包括用于承载使用者双脚的一对脚托，所述位置检测装置用于检测位置参照点装置的位置及方向信息，所述主控系统控制平面移动装置进行移动，使得脚托在确定的平面内接住使用者的双脚并进行运动重心归中。本发明旨在实现让装置跟随使用者的步伐移动，而使得使用者在行进中不受单一方向约束，可以任意方向行走、跑步；使用者不受履带固定速度限制被强制跑步跟随，而是装置自动适应使用者的跑步速度。

主权项

1.一种脚步追随机械装置，其特征在于：包括主控系统和分别与其相连接的位置检测装置、平面移动装置，还包括分别安装在使用者两脚上并与脚同步运动的位置参照点装置，所述平面移动装置与托接装置相连接，所述托接装置包括用于承载使用者双脚的一对脚托，所述位置检测装置用于检测位置参照点装置的位置及方向信息，所述主控系统控制平面移动装置进行移动，使得脚托在确定的平面内接住使用者的双脚并进行运动重心归中；所述平面移动装置包括固定架、旋转控制装置、摆动装置、距离控制装置；所述固定架确立一个“旋转轴a1”，a1在空间中固定不动；所述旋转控制装置与固定架轴连接，绕a1轴旋转；所述旋转控制装置确立一个“旋转轴a2”，a2相对于旋转控制装置固定不动，随旋转控制装置一起绕a1转动；所述摆动装置与所述旋转控制装置轴连于一点，称为A点，绕a2旋转；所述距离控制装置与所述摆动装置滑动连接或轴连接，滑动连接时距离控制装置沿摆动装置确定的方向滑动，轴连接时距离控制装置绕连接轴转动；所述距离控制装置与脚托相连，并能够根据主控系统命令调整脚托与A点之间的距离。