[发明专利]运动控制方法、装置及系统

摘要

本发明提供了一种运动控制方法、装置及系统，将计算机视觉技术和自动化控制技术结合起来，实现了在三维环境下的追踪，提高了追踪控制的准确度；其使用方式简单，用户只需要选取指定跟随目标之后，之后所有的追踪操作由系统自动化实现，可移动载体可以精确地、自动化地跟踪指定目标；拓展了现有计算机视觉技术的应用场景，不仅适用于计算机视觉追踪技术的主流应用场景，还适用于一些创新型的应用场景，如超市自动跟随购物车，家庭自动看护机器人等。

主权项

一种运动控制方法，其特征在于，包括：确定指定目标；通过可移动载体拍摄二维图像；根据指定目标的颜色信息和深度信息，识别出二维图像中的指定目标，在二维图像中对指定目标进行跟踪，获取指定目标的相对位置信息；获取可移动载体姿态信息和里程信息，根据可移动载体的姿态信息和里程信息以及指定目标的相对位置信息，通过姿态变换矩阵获取指定目标的世界位置信息；所述指定目标的相对位置信息为指定目标在二维图像中的位置信息，所述指定目标的世界位置信息为指定目标在世界坐标系中的位置信息；获取环境中每个障碍物在世界坐标系中的位置信息；根据可移动载体的姿态信息和里程信息以及环境中每个障碍物在世界坐标系中的位置信息，获取可移动载体周围的障碍物在世界坐标系中的位置信息；根据可移动载体周围的障碍物在世界坐标系中的位置信息，获取可移动载体下一步的运动状态；根据可移动载体的姿态信息和里程信息，获取可移动载体的世界位置信息，所述可移动载体的世界位置信息为可移动载体在世界坐标系中的位置信息；根据指定目标的世界位置信息和可移动载体的世界位置信息，获取可移动载体的运动速度；根据所述运动状态和所述运动速度，获取该运动状态下，可移动载体要达到该运动速度所需要的动力信息；根据所述动力信息，控制可移动载体的运动，获取可移动载体的里程信息并保存。