[发明专利]高效率载运工件的码垛机器人及其操作方法

摘要

本发明涉及高效率运载工件的码垛机器人及其操作方法，该码垛机器人包括，包括底座、水平驱动机构、垂直驱动机构、姿态调整机构、手臂机构和手腕；手腕的下端连接有夹具，夹具包括机架框以及抓料夹，机架框的上端设有安装块，安装块内设有安装槽，安装槽内设有锁紧机构，锁紧机构包括两个拨动杆以及挤压块，拨动杆的上端形成操作部，安装槽内设有支柱，拨动杆的中部与支柱连接，且拨动杆的下端与安装槽的侧壁之间设有复位弹簧，手腕的侧端设有嵌入槽，且操作部的内侧设有嵌入块，安装槽的深度大于嵌入块的深度。在手腕与夹具的连接处设置了锁紧件，通过锁紧件提高手腕与夹具之间的连接处的稳固性，在载运工件过程减少工件掉落，提高载运工件效率。

主权项

1.高效率运载工件的码垛机器人，其特征在于，包括底座、水平驱动机构、垂直驱动机构、姿态调整机构、手臂机构和手腕；所述手臂机构的下端分别与所述水平驱动机构以及所述垂直驱动机构连接，所述手臂机构的上端连接有三角臂，所述姿态调整机构包括第一平行四边形连杆机构及第二平行四边形连杆机构，所述第一平行四边形连杆机构的下端与所述手腕连接，所述第一平行四边形连杆机构的上端与所述三角臂连接，所述第二平行四边形连杆机构的下端与所述水平驱动机构连接，且所述第二平行四边形连杆机构的上端与所述三角臂连接；所述手腕的下端连接有夹具，所述夹具包括机架框以及抓料夹，所述机架框的上端设有安装块，所述安装块内设有供手腕嵌入在内的安装槽，所述安装槽内设有用于锁紧手腕的锁紧机构，所述锁紧机构包括两个相对布置的拨动杆以及连接在所述拨动杆的下端的挤压块，所述拨动杆的上端延伸到所述安装块的上方，形成操作部，所述操作部的外侧形成有手拉块，所述安装槽内设有支柱，所述拨动杆的中部与所述支柱连接，且所述拨动杆的下端与所述安装槽的侧壁之间设有驱动所述拨动杆朝所述安装槽的中心移动复位的复位弹簧，所述手腕的侧端设有嵌入槽，且所述操作部的内侧设有用于嵌入在所述嵌入槽内的嵌入块，所述安装槽的深度大于所述嵌入块的深度。