[发明专利]一种无汇交轴线三自由度转动并联机构在审
| 申请号： | 201610389873.5 | 申请日： | 2016-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN105945916A | 公开（公告）日： | 2016-09-21 |
| 发明（设计）人： | 陈子明;黄坤;周金;成栋良;刘晓檬;张扬 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 秦皇岛一诚知识产权事务所(普通合伙) 13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种无汇交轴线三自由度转动并联机构，它包括定平台、动平台和三个结构完全相同的连接这两个平台的活动分支，每个活动分支均由移动副P1、转动副R1、和球副S1依次连接构成。上述移动副P1与定平台倾斜布置；球副S1与动平台相连接；移动副P1的轴线与转动副R1的轴线相互垂直。本发明具有三个转动自由度，可以实现空间三维转动，且不存在分支间运动副轴线汇交的几何条件，制造装配相对传统球面三转机构更为简单，具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无汇交 轴线 自由度 转动 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种无汇交轴线三自由度转动并联机构，它包括定平台、动平台和三个结构完全相同的连接这两个平台的活动分支，其特征在于：所述每个活动分支中的第一连杆的一端通过移动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过球副与动平台连接；上述移动副与定平台倾斜布置；球副与动平台相连接；移动副的轴线与转动副的轴线相互垂直。
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