[发明专利]通信与雷达协同感知的运动状态信息提取方法

摘要

本发明提供了一种通信与雷达协同感知的运动状态信息提取方法，其中通信测量模块与雷达测量模块获取其他移动平台的运动状态信息，控制模块筛选出对同一移动平台的两组运动状态信息，并发送至误差参数提取模块；误差参数提取模块获取通信测量模的误差参数并发送至校准参数测算模块；校准参数测算模块根据误差参数得到校准参数，并发送至所述校准模块；校准模块对通信测量模块获得的运动状态信息进行校准；控制模块按照校准后的运动状态信息对通信测量模块获取的每个移动平台的运动状态信息进行更新。本发明集中了通信感知的距离优势与雷达感知的精确度优势，获取的车辆运动状态信息更为丰富与准确，同时制作成本较低。

主权项

1.一种通信与雷达协同感知的运动状态信息提取方法，其特征在于，通过设于车辆上的通信测量模块、雷达测量模块、控制模块、误差参数提取模块、校准参数测算模块以及校准模块实现信息提取，具体包括以下步骤：S1：所述通信测量模块与雷达测量模块获取其他车辆的运动状态信息并发送至所述控制模块，所述控制模块筛选出所述通信测量模块与雷达测量模块对同一车辆的两组运动状态信息，并发送至所述误差参数提取模块；S2：所述误差参数提取模块对所述两组运动状态信息进行比对，以雷达测量模块获得的运动状态信息为基准信息，获取所述通信测量模块获取的运动状态信息相对于所述基准信息的误差参数，并发送至所述校准参数测算模块；S3：所述校准参数测算模块根据所述误差参数得到所述通信测量模块的校准参数，并发送至所述校准模块；S4：所述校准模块利用所述校准参数对所述通信测量模块获得的车辆的运动状态信息进行校准，并将校准后的运动状态信息发送至所述控制模块；S5：所述控制模块按照所述校准后的运动状态信息对所述通信测量模块获取的每个车辆的运动状态信息进行更新。