[发明专利]音圈电机驱动器及其控制方法

摘要

本发明公开了音圈电机驱动器及其控制方法。控制方法由位置环模块接收上位机发送的给定位置指令并发送给电机模组；速度环模块接收上位机发送的给定速度指令并发送给电机模组；位置环模块接收电机模组反馈的位置偏差信息，据位置偏差信息和给定位置指令调整输出电流并输给电机模组；速度环模块接收电机模组反馈的速度偏差信息，据速度偏差信息和给定速度指令调整输出电流并输给电机模组。本发明采用位置环和速度环并行解耦控制使电流环自动调节控制电机，位置环模块确定位置反馈是否到达给定位置，速度环模块确定速度反馈是否到达给定速度，电流控制不受位置环和速度环影响使位置环和速度环解耦控制，位置环不受速度环和电流环影响，提高控制精度。

主权项

1.一种音圈电机驱动器，其特征在于，包括：位置环模块，用于接收上位机发送的给定位置指令，并发送给电机模组；以及接收电机模组反馈的位置信息，根据所述位置信息和给定位置指令调整输出电流，并输出给电机模组；速度环模块，用于接收上位机发送的给定速度指令，并发送给电机模组；以及接收电机模组反馈的速度信息，根据所述速度信息和给定速度指令调整输出电流，并输出给电机模组；所述位置环模块与所述速度环模块解耦并联；还包括速度前馈模块，用于接收上位机发送的给定速度指令，补偿相应的电流，输出给速度环模块；所述电机模组的驱动电流为：Iout = Ip + Iv其中，Ip为位置环模块的输出电流，Iv为速度环模块的输出电流；所述位置环模块的控制函数如下：Ip = Kp*Ep+Kd*(Ep‑Ep0)+Kim*Ki*∑E;其中，Ep为当前位置偏差；Ep0为上次位置偏差；∑E为位置偏差累计值；Kp为比例增益；Kd为微分增益；Ki为积分增益；Kim为积分模式，其取值范围0或1，0表示总是积分，1表示只在稳态时积分，默认值设为0；速度环模块的控制函数如下：Iv = Kp*Ev+Kvff*Vc;其中，Ev是速度偏差；Kp为比例增益；Kvff为速度前馈增益；Vc为给定速度。