[发明专利]两轴磁强计在线误差补偿方法及系统

摘要

本发明提出一种两轴磁强计在线误差补偿方法及系统，该方法包括以下步骤：提供两轴磁强计和磁强计数据采集装置，并将两轴磁强计和磁强计数据采集装置固定在转台上；设置转台的转动速度和转动角度，并保存转动速度和转动角度；上电预热两轴磁强计并持续预设时间，保存运行数据；根据转台的转动速度和转动角度，采集两轴磁强计的输出数据，并保存输出数据；以及建立两轴磁强计在线误差补偿模型，并通过在线误差补偿模型对输出数据进行数据解算，得到数据误差，并根据数据误差对输出数据进行误差补偿。本发明能有效补偿载体硬磁干扰与磁强计零偏误差，提高补偿精度。

主权项

1.一种两轴磁强计在线误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：提供两轴磁强计和磁强计数据采集装置，并将所述两轴磁强计和磁强计数据采集装置固定在转台上；设置所述转台的转动速度和转动角度，并保存所述转动速度和转动角度；上电预热所述两轴磁强计并持续预设时间，保存运行数据；根据所述转台的转动速度和转动角度，采集所述两轴磁强计的输出数据，并保存所述输出数据；以及建立所述两轴磁强计在线误差补偿模型，并通过所述在线误差补偿模型对所述输出数据进行数据解算，得到数据误差，并根据所述数据误差对所述输出数据进行误差补偿，具体包括：建立载体坐标系Oxyz，将两轴磁强计my，mz分别沿y轴正方向与z轴正方向固定安装，地磁场H在Oyz平面内的分量为Hyz，当两轴磁强计绕x轴进行单轴旋转时，或当两轴磁强计绕x轴自旋角速度远大于y、z轴角速度时，在滚转一周的过程中，y轴与z轴磁强计输出数据为正弦曲线，且两轴数据输出相位差为如下式所示：由于磁强计存在零偏误差，以及转台存在硬磁干扰，实际两轴输出为：式中，by和bz表示随机零偏误差，dy和dz表示转台磁干扰，Δmy和Δmz表示零偏误差与转台磁干扰造成的总误差大小；分析当y轴输出过零点时，即my(ti)＝0时：Hyzsinφ(ti)＝‑Δmy(ti)，取相邻两个满足my＝0的点，φ(ti)，φ(tj)，则有：当角速度较大时，ti与tj时间间隔短，零偏误差及载体产生的磁干扰变化较慢则：mz(ti)+mz(tj)＝2Δmz(t)，按照同样方式，可以得到：my(tp)+my(tq)＝2Δmy(t)，进一步通过等式变换，两轴磁强计误差为：其中，两轴磁强计零偏系数在旋转一周过程中进行两次更新。