[发明专利]基于最大输出概率的车辆轮胎检测方法及装置

摘要

本发明提供了基于最大输出概率的车辆轮胎检测方法，该方法包括：获取样本图像的HOG特征向量，采用SVM分类器进行训练，获取训练好的分类器；采集场景图像；利用训练好的分类器进行检测，获取感兴趣区域及输出概率；获取基准区域，构建基准区域与感兴趣区域的直线，计算这些直线与水平方向的夹角，根据夹角确定轮胎区域，并输出结果。与现有技术相比，本发明可以快速检测出轮胎区域，且鲁棒性较好，可用于车辆定位中。

主权项

1.基于最大输出概率的车辆轮胎检测方法，其特征在于，该方法包括：第一步骤，选取样本图像，获取样本图像的HOG特征向量，并采用SVM分类器对获取的HOG特征向量进行训练，获取训练好的分类器；第二步骤，采集场景图像；第三步骤，利用训练好的分类器对场景图像进行检测，获取感兴趣区域及输出概率；及第四步骤，获取基准区域，构建基准区域与感兴趣区域的直线，计算这些直线与水平方向的夹角，根据夹角确定轮胎区域，并输出结果；其中，所述第四步骤包括：基准区域获取步骤，将输出概率最大的感兴趣区域标记为基准区域；区域位置坐标获取步骤，扫描基准区域，将扫描到的基准区域内的第一个像素点作为基准区域的位置坐标(x₀,y₀)；分别扫描剩余的感兴趣区域将扫描到的感兴趣区域的第一个像素点作为该感兴趣区域的位置坐标N₃为剩余感兴趣区域的个数；直线角度计算步骤，计算基准区域的位置坐标与每个感兴趣区域a_j的位置坐标(x_j,y_j)的直线角度感兴趣区域筛选步骤，若θj≤Th_θ，则保留该感兴趣区域aj，否则将该感兴趣区域aj滤除，即将感兴趣区域aj内的像素点设置为背景点；轮胎区域获取步骤，将基准区域和剩余的感兴趣区域标记为轮胎区域，并输出轮胎区域。