[发明专利]一种六轴工业机器人的手腕机构

摘要

本发明公开了一种六轴工业机器人的手腕机构，包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、枢接在摆动臂前端的旋转手；所述旋转手包括枢接在摆动臂前端的空间摆动体、安装在空间摆动体上的旋转手执行末端。所述空间摆动体包括底座、摆动台、位于摆动台和底座之间的摆动机构。实际操作中，摆动臂摆动时的中心线垂直于旋转手的旋转中心线，所述旋转手执行末端在手臂的摆动下，旋转手的旋转下，摆动台的摆动下，可像自然人的手腕那样在空间任意摆动。

主权项

一种六轴工业机器人的手腕机构，包括手臂(10)、枢接在手臂前端的摆动臂(20)、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、枢接在摆动臂前端的旋转手(30)、驱动旋转手旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线垂直于旋转手的旋转中心线；其特征在于：所述旋转手包括枢接在摆动臂前端的空间摆动体(300)、安装在空间摆动体上的旋转手执行末端；所述空间摆动体包括底座(31)、第一伸缩杆(32)、摆动台(34)、支撑杆(35)、啮合在一起的内齿轮(36)和外齿轮(37)；所述第一伸缩杆的底端固定在底座上，第一伸缩杆的顶端设有第一球形凸块(320)，摆动台底部开设与第一球形凸块配合的球形凹槽；所述底座的上表面开设第一环形凹槽(311)，所述摆动台的下表面开设第二环形凹槽(341)，第二环形凹槽的横截面呈半圆形，第一环形凹槽的中心线与第二环形凹槽的中心线重合；所述支撑杆包括上杆(351)、下杆(352)、连接上杆和下杆的滑动组件(353)，上杆的顶端设有与第二环形凹槽配合的第二球形凸块(354)，下杆为伸缩杆，下杆的底端与第一环形凹槽滑动配合；所述内齿轮枢接在底座上，内齿轮与支撑杆固定连接，外齿轮与安装在底座上的第三电机(38)联接；所述第一伸缩杆(32)包括支柱(321)、螺纹杆(322)，所述支柱竖直固定在底座(31)上，支柱的顶端开设光孔，所述螺纹杆的底端活动插设在光孔内；所述第一球形凸块(320)设置在螺纹杆的顶端，球形凹槽包裹第一球形凸块，所述球形凹槽包括一圆形开口，该圆形开口的内径小于球形凹槽的最大内径，所述球形凹槽包裹住第一球形凸块的大部分；所述支柱的顶端面上枢接有第五齿轮(323)，第五齿轮的中央开设螺纹孔，第五齿轮的螺纹孔与螺纹杆螺接，第五齿轮与第六齿轮(324)啮合，第六齿轮安装在第四电机(325)的输出轴上，第四电机安装在第四电机安装板上，第四电机安装板固定在支柱的侧壁上；所述内齿轮(36)位于第一环形凹槽(311)的环形内，内齿轮的中心线与第一环形凹槽的中心线重合。