[发明专利]用于检测车辆周围环境中的物体的方法和装置有效
| 申请号： | 201610364513.X | 申请日： | 2016-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN106199614B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | A·克洛茨;C·潘普斯;M·舒曼 | 申请（专利权）人： | 罗伯特·博世有限公司 |
| 主分类号： | G01S15/931 | 分类号： | G01S15/931;G01S7/527 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 韩长永 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及用于用至少一个超声传感器检测车辆的周围环境中的物体的方法，所述超声传感器发出超声脉冲并且又接收超声回波，所述超声传感器具有可见区域，在所述可见区域中能够通过经反射的回波识别物体。设置用于隐去地面回波的阈值，具有在所述阈值以上的振幅的超声回波被归为物体的回波。进行所述阈值适应性适配，所述阈值选择为使得预定比率的地面回波被错误地归为物体的回波，地面回波被从被归为物体的回波的超声回波中滤除。使用跟踪滤波器以将随机出现的地面回波滤除，和或使用最优滤波器以将多普勒频移的地面回波滤除。本发明的其他方面涉及用于检测车辆的周围环境中的物体的装置、具有该装置的驾驶员辅助系统和具有该驾驶员辅助系统的车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 检测 车辆 周围环境 中的 物体 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种用于利用至少一个超声传感器(16‑19)检测车辆(1)的周围环境中的物体(26)的方法，其中，所述至少一个超声传感器(16‑19)发出超声脉冲(52)并且又接收超声回波，并且所述至少一个超声传感器(16‑19)具有可见区域(20‑23)，在所述可见区域中能够通过反射的回波(56)识别所述物体(26)，其中，设置有用于隐去地面回波(54)的阈值(42，44)，其中，具有在所述阈值(42，44)以上的振幅的超声回波被归为物体(26)的回波(56)，其特征在于，进行所述阈值(42，44)适应性适配，其中，所述阈值(42，44)选择为使得预定比率的地面回波(54)被错误地归为物体(26)的回波(56)，将地面回波(54)从被归为物体(26)的回波(56)的超声回波中滤除，其中，a)使用跟踪滤波器，以便将随机出现的地面回波(54)滤除；和或b)使用最优滤波器，以便将发生了多普勒频移的地面回波(54)滤除。
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