[发明专利]一种惯性稳定平台固定基座多位置自瞄准方法

摘要

一种惯性稳定平台固定基座多位置自瞄准方法，台体在水平面内采用N个位置进行自瞄准，根据X陀螺仪在1,2,…,N个位置的测量值ωxk和台体转角θk，采用最小二乘法计算X陀螺仪漂移ωgx以及X陀螺仪与当地水平面内的地球北向方位轴的夹角ψ0的三角函数cosψ0、sinψ0，进而得到ψ0，实现惯性稳定平台固定基座任意位置的自瞄准。确定θk的方法分为直接法与间接法。直接法利用框架轴转角解算θk；间接法根据期望的θk解算所需框架转角，实现平台期望转动。相比现有的三位置、四位置自瞄准算法，该方法可实现对基座倾斜的补偿，克服了固定基座不水平导致的θk偏差问题，并且测量位置不再受限于转角三等分或四等分位置，实际测量灵活，对准精度高。

主权项

1.一种惯性稳定平台固定基座多位置自瞄准方法，所述惯性稳定平台为三框架四轴平台，其特征在于步骤如下：(1.1)惯性稳定平台的台体在水平面内采用N个位置进行自瞄准，定义X轴陀螺仪敏感方位信息，其常值漂移项为ωgx，在第一个位置时X轴陀螺仪的输入轴与当地水平面内的地球北向方位轴的夹角为ψ0，方向与右手坐标系定义一致，其中N≥3；(1.2)根据X轴陀螺仪在1,2,…,N个位置的测量值ωxk，采用最小二乘法计算ωgx、cosψ0、sinψ0，计算公式为：其中：ωe为北向地速，θk为台体在第k个位置处X轴陀螺仪的输入轴与第1个位置处X轴陀螺仪的输入轴之间的夹角，k＝1,…,N；(1.3)根据步骤(1.2)，利用公式计算ψ0，从而实现惯性稳定平台固定基座的自瞄准。