[发明专利]一种适于禽蛋抓取的机械手

摘要

一种适于禽蛋抓取的机械手，包括导杆，导杆上同轴安装有气囊，气囊上侧与气囊座相连接，气囊下侧与滑块接触，压簧与导杆同轴安装，压簧位于滑块下方；导杆上安装有拉杆架、抓爪架，压簧位于拉杆架、抓爪架之间；拉杆架与抓爪架之间活动安装有拉杆，抓爪架上活动安装有夹爪，夹爪末端设有蛋托。本发明一种适于禽蛋抓取的机械手，将禽蛋用夹爪抓取后同时用负压吸附，实现禽蛋的柔性抓取并提高抓取可靠性、降低定位精度；以便配合漫游拾蛋机器人完成拾蛋工作，实现蛋品的自动化收集。

主权项

1.一种适于禽蛋抓取的机械手，包括导杆（1），其特征在于，导杆（1）上同轴安装有气囊（4），气囊（4）上侧与气囊座（3）相连接，气囊（4）下侧与滑块（2）接触，压簧（10）与导杆（1）同轴安装，压簧（10）位于滑块（2）下方；导杆（1）上安装有拉杆架（8）、抓爪架（9），压簧（10）位于拉杆架（8）、抓爪架（9）之间；拉杆架（8）与抓爪架（9）之间活动安装有拉杆（5），抓爪架（9）上活动安装有夹爪（6），夹爪（6）末端设有蛋托（7）；所述导杆（1）下端同轴安装有吸盘座（12），多层吸盘（13）安装于吸盘座（12）上，多层吸盘（13）位于三个均布蛋托（7）几何中心的正上方；所述气囊座（3）与导杆（1）螺纹旋转配合，通过螺纹调节气囊座（3）在导杆（1）上的位置，可以控制夹爪（6）的最大张开角度；所述机械手通过气动系统进行驱动，气动系统包括真空发生装置，真空发生装置内设有进气口（14）、排气口（16），压缩气体从进气口（14）进入真空发生装置，并在真空发生口（15）处产生真空，真空发生口（15）与吸盘座（12）相连，排气口（16）与电磁阀的B口相连、并实现充气、放气及保压三种状态；电磁阀为三位三通电磁阀，电磁阀的A口接气囊座（3）上的进气口（3‑1），B口与排气口（16）相接，C口与外界空气相连；在电磁阀左线圈通电时，AB口通，在电磁阀右线圈通电时，AC口通，在左、右电磁铁均断电时，AB口和AC口均闭合；所述蛋托（7）为橡胶材料制成的柔性蛋托，其末端磨钝处理，多个夹爪（6）末端的蛋托（7）在夹爪（6）闭合后形成凹槽。