[发明专利]一种适用于快速扫描场景的靶标及其控制点的提取方法

摘要

本发明公开了一种适用于快速扫描场景的靶标及其控制点的提取方法，所述靶标由三个互不平行的平面X、Y、Z组成，在其靶标面上涂有银白色涂料。所述方法包括以下步骤：S1、使用激光扫描系统扫描靶标并对多获得的点云数据进行坐标解算；S2、对三维点云数据中靶标点云数据进行识别、截取以获得点云子空间；S3、对点云子空间进行平面模型估计并以二分法去噪获得基础点云，剔除噪声；S4、对基础点云进行迭代去噪处理，最终获得精准的平面参数；S5、使用所获得的最终平面参数，联立组成非齐次线性方程组，求解靶标控制点。本发明提供的靶标及其靶标控制点的提取方法适用于载体平台快速移动的场景，能快速准确地确定靶标控制点在点云中的坐标，从而提高点云数据的准确度，具有广泛的应用价值。

主权项

1.一种适用于快速扫描场景的靶标，包括靶标及连接柱，其特征在于：靶标的靶标面由三个互不平行的平面X、Y、Z组成，X、Y、Z平面相交于一点，该点即为靶标的控制点，所述连接柱用以支撑所述靶标以避开靶标背景区域中的干涉物，其中，使用激光扫描系统扫描各靶标时，执行以下步骤：S1、获得系列的非线性点云数据，并结合相应时刻的激光扫描系统的扫描距离参数、姿态参数及差分全球定位系统对点云数据进行坐标解算，获得具有统一坐标系的三维点云数据；S2、对三维点云数据进行识别、截取，根据给定的靶标模型从所述三维点云数据中分离出缩小的含更少噪音点的用于参数估计的点云子空间；S3、对所述点云子空间进行平面模型估计，并采用以最大似然估计为原理的二分法并将点云子空间分成符合平面方程参数的基础点云和不符合平面模型的噪声点云；S4、再次对S3所获得的三个基础点云进行去噪处理，最终获得精准的平面参数；S5、使用S4所获得的参数向量，联立平面方程组，求解靶标控制点坐标。