[发明专利]适应单导线的包络式巡线机器人结构及其越障方法

摘要

本发明公开了一种适应单导线的包络式巡线机器人结构及其越障方法，属于机器人技术领域。所述适应单导线的包络式巡线机器人结构包括机架，其中：所述机架的上方设置有中间环形轮臂，所述中间环形轮臂通过升降机构与所述机架连接；所述机架上悬空设置有前环形轮臂和后环形轮臂，所述前环形轮臂和中间环形轮臂之间以及所述后环形轮臂和中间环形轮臂之间分别设置有第一俯仰关节和第二俯仰关节；各环形轮臂均包括主动轮臂和从动轮臂，所述主动轮臂和从动轮臂上均设置有行走轮，各环形轮臂下方均设置有开合控制机构。与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍物的优点。

主权项

1.一种适应单导线的包络式巡线机器人结构，其特征在于，包括机架，其中：所述机架的上方设置有中间环形轮臂，所述中间环形轮臂通过设置在所述机架内部的升降机构与所述机架连接；所述机架上悬空对称设置有前环形轮臂和后环形轮臂，所述前环形轮臂和中间环形轮臂之间以及所述后环形轮臂和中间环形轮臂之间分别设置有第一俯仰关节和第二俯仰关节；各环形轮臂均包括主动轮臂和从动轮臂，所述主动轮臂和从动轮臂上均设置有行走轮，各环形轮臂下方均设置有开合控制机构；各环形轮臂下端的开合控制机构均包括轮臂底座，所述轮臂底座上设置有水平排列的轮臂开合电机和齿轮传动，所述齿轮传动包括用于驱动主动轮臂的主动齿轮和与所述主动齿轮连接且用于驱动从动轮臂的从动齿轮，所述轮臂开合电机通过传动轴驱动所述主动齿轮；所述升降机构包括与所述中间环形轮臂固定连接的推杆电机，所述推杆电机内部设置有控制所述中间环形轮臂升降的伸缩轴；所述第一俯仰关节和第二俯仰关节均包括俯仰关节安装架和铰接在所述俯仰关节安装架上的连杆，所述俯仰关节安装架上设置有用于驱动铰接轴的俯仰关节电机；所述主动轮臂的末端设置有凸圆结构，所述从动轮臂的末端设置有与所述凸圆结构相嵌合的凹槽结构；上述适应单导线的包络式巡线机器人结构的越障方法，包括：步骤1：未遇到障碍物时，各环形轮臂在各开合控制机构的作用下闭合，各环形轮臂的行走轮架设在线路上带动巡线机器人行走；步骤2：遇到障碍物时，巡线机器人停止前进，所述前环形轮臂的行走轮在所述开合控制机构和第一俯仰关节的作用下脱开并远离线路；步骤3：所述中间环形轮臂和后环形轮臂的行走轮带动巡线机器人前行，所述前环形轮臂的行走轮越过障碍物后在所述第一俯仰关节和开合控制机构的作用下重新架设在线路上；步骤4：所述中间环形轮臂的行走轮在所述开合控制机构和升降机构的作用下脱开并远离线路，此时，所述前环形轮臂和后环形轮臂的行走轮带动巡线机器人前行；步骤5：所述中间环形轮臂的行走轮越过障碍物后在所述升降机构和开合控制机构的作用下重新架设在线路上，然后，所述后环形轮臂重复所述前环形轮臂的动作，直到巡线机器人跨越障碍物后，转至步骤1，等待下一次越障。