[发明专利]电磁驱动连续机器人

摘要

一种电磁驱动连续机器人，包含若干机械连接在一起的电磁驱动关节，以及与电磁驱动关节电性连接的电磁驱动控制器和电源，电磁驱动控制器控制电磁驱动关节中的上部电磁作动器和下部电磁作动器的线圈通电产生电磁场，相邻的异性电磁场相吸引，此吸引力克服中部弹簧的排斥力，使得中部弹簧产生弹性形变，达到关节弯曲的目的，电磁驱动控制器协同控制各个电磁驱动关节的弯曲程度，使此电磁驱动连续机器人到达固定指向或者固定位置，完成操作动作。本发明摆脱了传统的电机驱动、机械传动模式，采用电磁驱动模式，体积小，柔性好，灵活度更高，造价更小，反应速度更快，可扩展，易安装。

主权项

一种电磁驱动连续机器人，其特征在于，包含若干机械连接在一起的电磁驱动关节（2），以及与电磁驱动关节（2）电性连接的电磁驱动控制器（4）和电源（3）；所述的电磁驱动关节（2）包含中部弹簧（23）、以及对称设置在中部弹簧（23）两端的驱动组件；所述的驱动组件包含电磁关节控制器（24）、以及若干设置在电磁关节控制器（24）上的电磁作动组（201）；所述的电磁作动组（201）包含上部电磁作动器（21）和下部电磁作动器（22），位于同一个驱动组件内的上部电磁作动器（21）和下部电磁作动器（22）的电极磁性相反，分别位于相邻驱动组件内的上部电磁作动器（21）和下部电磁作动器（22）的电极磁性相反；所述的电源（3）电性连接上部电磁作动器（21）和下部电磁作动器（22），为上部电磁作动器（21）和下部电磁作动器（22）提供电力，所述的电磁驱动控制器（4）电性连接上部电磁作动器（21）和下部电磁作动器（22），控制上部电磁作动器（21）和下部电磁作动器（22）的线圈通电或断电，线圈通电后在电磁作动器上产生电磁场，相邻的异性电磁场相吸引，此吸引力克服中部弹簧（23）的排斥力，使得中部弹簧（23）产生弹性形变，达到关节弯曲的目的，电磁驱动控制器（4）协同控制各个电磁驱动关节（2）的弯曲程度，使此电磁驱动连续机器人（1）到达固定指向或者固定位置，完成操作动作。