[发明专利]一种基于六自由度并联机构的建筑自动粉墙设备

摘要

本发明涉及一种基于六自由度并联机构的建筑自动粉墙设备,包括下平台，所述下平台下端面对称设置有四个万向轮,下平台上沿轴线方向均匀安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；所述上平台上端面中部通过螺钉安装有粉刷机械手，本发明中的下平台作为定平台、六个SPS并联支链、上平台作为动平台组成了6‑SPS并联机构，6‑SPS并联机构具有六个自由度，6‑SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，通过六个并联支链上的六个一号液压缸同时运动带动上平台上的粉刷机械手作稳定的升降自动粉刷功能。本发明可以实现稳定的升降自动粉刷功能，提供了一种机械自动化粉刷墙面的新途径。

主权项

一种基于六自由度并联机构的建筑自动粉墙设备,其特征在于：包括下平台(1)，所述下平台(1)下端面对称设置有四个万向轮(1a),下平台(1)上沿轴线方向均匀安装有六个并联支链(2)，六个并联支链(2)的上端均匀安装在上平台(3)上；所述上平台(3)上端面中部通过螺钉安装有粉刷机械手(9)；所述并联支链(2)包括下端焊接在下平台(1)上的空心下螺纹轴(21)，空心下螺纹轴(21)上通过螺纹连接方式安装有一号球铰(22)，一号球铰(22)的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒(23)，一号套筒(23)的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸(24)，一号液压缸(24)的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒(25)，二号套筒(25)的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰(26)，二号球铰(26)的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴(27)，空心上螺纹轴(27)焊接在上平台(3)的下端面上；所述粉刷机械手(9)包括通过螺钉安装在上平台(3)上的固定片(91)，固定片(91)的上端面中部焊接有粉刷支柱(92)，粉刷支柱(92)的末端焊接有粉刷支板(93)，粉刷支板(93)的内壁两端对称焊接有两块粉刷挡板(94)，每块粉刷挡板(94)的内壁上通过螺钉安装有一个二号直线滑轨(94a)；所述粉刷支板(93)的内壁上对称安装有两个二号液压缸(95)，两个二号液压缸(95)的顶端安装有粉刷滑块(96)，粉刷滑块(96)的两端对称焊接有两根粉刷滑柱(96a)，每根粉刷滑柱(96a)末端安装在一个二号直线滑轨(94a)上；所述粉刷滑块(96)的上端面对称焊接有两个L型粉刷板(97)，两个L型粉刷板(97)末端之间通过轴承安装有粉刷支链(98)；所述每块粉刷挡板(94)的外壁上焊接有一块垂直吊板(99)，两块垂直吊板(99)下端之间焊接有水平吊板(910)，水平吊板(910)上端面中部设置有环形卡台(911)，环形卡台(911)上安装有料桶(912)；所述水平吊板(910)的上端面通过螺钉对称安装有两个涂料泵(913)，每个涂料泵(913)的进口通过一根进料管(914)与料桶(912)相连，每个涂料泵(913)的出口通过一根出料管(915)与粉刷支链(98)的两端相连；所述粉刷支链(98)包括通过轴承安装在两个L型粉刷板(97)上的两个连接轴(981)，每个连接轴(981)内部设置有一个进料通道(981a)，两个进料通道(981a)与两根出料管(915)相连通；所述两根连接轴(981)之间焊接有粉刷圆筒(982)，粉刷圆筒(982)的外壁上沿轴线方向均匀设置有柔性粉刷毛(983)，粉刷圆筒(982)内部设置有汇集容腔(982a)，汇集容腔(982a)与两个连接轴(981)上的两个进料通道(981a)相连通，粉刷圆筒(982)内部沿轴线方向均匀设置有出料通道(982b)，出料通道(982b)内部与汇集容腔(982a)相连通，出料通道(982b)外部与柔性粉刷毛(983)的底部相连通。