[发明专利]腱绳驱动颗粒阻塞的球形自适应机器人手装置

摘要

腱绳驱动颗粒阻塞的球形自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、通道件、第一拉膜件、第二拉膜件、颗粒材料、过滤层、弹性薄膜和流体。通过拉动第一拉膜件和第二拉膜件，弹性薄膜向上方凹陷变形，弹性薄膜包裹物体并自适应贴合物体外形，部分流体在受压迫状态进入通道件的上方，在弹性薄膜和物体之间可能形成密封的负压区域，在流体压力、大气压和弹性薄膜摩擦力的共同作用下，实现物体抓取；颗粒材料在弹性薄膜下方中的密度增加产生的固化效果会带来更大的抓持力。该装置实现了多维自适应抓取功能，可以自动适应抓取不同形状、尺寸的物体；能够实现多个方向对物体的适应，抓取稳定快速，结构简单。

主权项

一种腱绳驱动颗粒阻塞的球形自适应机器人手装置，其特征在于：包括基座、驱动器、传动机构、通道件、第一拉膜件、第二拉膜件、颗粒材料、过滤层、弹性薄膜和流体；所述通道件与基座固接；所述驱动器与基座固接，所述驱动器的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与第二拉膜件的上端相连，所述第二拉膜件的下端、弹性薄膜的上端和第一拉膜件的上端固接；所述第一拉膜件的下端与弹性薄膜的下端固接；所述弹性薄膜为可变形的弹性材料制作的中空密封结构；所述弹性薄膜的一部分位于通道件的下方，所述弹性薄膜的另一部分位于通道件的内部，所述弹性薄膜的一部分与通道件的内壁相接触；所述通道件包括至少1个通道；所述通道为中空的空腔结构，所述通道具有下出口和上出口；当通道的数量大于1时，所有的所述通道中的空腔相互连通，从下向上不同所述通道的空腔的容积依次减小；所述流体密封在弹性薄膜中；所述第一拉膜件采用连杆、带、链条或腱绳中的一种或多种的混合；所述第二拉膜件采用连杆、带、链条或腱绳中的一种或多种的混合；所述过滤层设置在弹性薄膜中，将弹性薄膜的中部空腔分割为上部和下部；所述颗粒材料被放置在弹性薄膜的下部空腔中；所述过滤层设置有小孔，该小孔可以通过流体但是不能通过颗粒材料；所述过滤层具有柔性。