[发明专利]一种具有持续锁定和跟踪目标能力的无人机系统与方法

摘要

本发明公开了一种具有持续锁定和跟踪目标能力的无人机系统与方法。包括无人机、无人机配套的遥控器以及PC上位机；无人机上装载有GPS定位模块、气压计、陀螺仪、飞行控制器、超声波探测器以及带有摄像头的云台机构；采用所述无人机系统进行自动巡航寻找目标，自动巡航过程中自动调整飞行位置，无人机寻找到目标后结束自动巡航，对该目标进行持续锁定和跟踪飞行。本发明不仅能够降低在目标追踪任务中的人力物力，还能够提高追踪的效率以及完成追踪任务。

主权项

1.一种无人机系统的持续锁定和跟踪目标的方法，其特征在于包括如下步骤：1)采用所述无人机系统进行自动巡航寻找目标，自动巡航过程中自动调整飞行位置；所述无人机系统包括无人机、无人机配套的遥控器以及PC上位机；无人机上装载有GPS定位模块、气压计、陀螺仪、飞行控制器、超声波探测器以及带有摄像头的云台机构；2)无人机寻找到目标后结束自动巡航，对该目标进行持续锁定和跟踪飞行；所述的步骤1)中，无人机寻找目标是采用以下方式：1.1)从不同拍摄角度收集拍摄得到的人体图像，按摄像头所在平面与地面所成夹角作为分类依据，把0‑90°分为四个区间进行采集获得四个拍摄角度的图像；对于每一幅采集的图像，从图像中去除背景进行目标提取，获得目标区域，目标区域后续输入图像训练分类器；1.2)从目标区域中提取特征信息，提取目标区域的梯度直方图特征；1.3)采集样本人体图像，通过上述步骤处理后将四个拍摄角度的图像的目标区域和梯度直方图特征分别输入到各自的图像训练分类器中进行训练，四个分类器分别对应四个拍摄角度；1.4)采用四个分类器分别对同一张待测的图像进行检测，得到四张检测结果图，根据这四张检测结果图得到0～90°范围内的所有检测结果，完成目标寻找。