[发明专利]泊车辅助系统和车辆的自动化泊入操作的方法

摘要

本发明涉及一种用于实施将车辆沿着至泊车最终位置的泊入轨迹泊入到横向于车道的横向泊车空位的自动化泊入操作的泊车辅助系统，横向泊车空位在一侧被一个物体限制而在另一侧被另一个物体限制。系统至少具有自动化横向引导装置。系统设置用于借助于传感器确定两个物体朝向车道的延伸尺寸之间的位错。泊车辅助系统还设置用于基于位错以如下泊车最终位置确定泊入轨迹。如果存在位错，在计划的泊车最终位置中该泊入轨迹使该车辆朝向车道的延伸尺寸按照这两个物体中朝向车道延伸较长的物体的延伸尺寸对齐；或者在另一个计划的泊车最终位置中该车辆朝向车道的延伸尺寸与上述两个延伸尺寸之间的中间值对齐。本发明还涉及一种车辆自动化泊入操作的方法。

主权项

用于利用至少自动化的横向引导装置沿着泊车轨迹实施将机动车(4)泊入到横向于车道(6)的横向泊车空位(1)中的自动化泊入操作的泊车辅助系统，其中，所述横向泊车空位(1)在该横向泊车空位的其中一侧被侧面的一个物体(2、3)限制，而在该横向泊车空位另一侧被侧面的另一个物体(2、3)限制，所述泊车辅助系统设置用于‑借助于传感器(7)确定在所述一个物体(2、3)朝向车道(6)的延伸尺寸(20、21)与所述另一个物体(2、3)朝向车道(6)的延伸尺寸(20、21)之间的位错(vs)，‑基于所述位错(vs)以如下泊车最终位置确定泊入轨迹(T、T′、T″)，其中，‑如果在第一情况下存在较大的位错(vs)，就在计划的泊车最终位置(PEP、PEP″)中，车辆(4)朝向车道(6)的延伸尺寸‑基本上按照这两个物体中朝向车道(6)延伸较长的物体(2)的延伸尺寸(20)对齐，或‑按照所述一个物体(2、3)朝向车道的延伸尺寸(20、21)与所述另一个物体(2、3)朝向车道的延伸尺寸(20、21)之间的中间值对齐，其中，‑如果在第二情况下，也按照一个中间值对齐，‑该中间值相对于位错与在第二情况下相比更接近朝向车道(6)延伸较长的物体(2)的延伸尺寸(20)，并且‑如果在第二情况下存在比第一情况小的位错(vs)，在计划的泊车最终位置(PEP′)中，车辆(4)朝向车道(6)的延伸尺寸‑按照所述一个物体(2、3)朝向车道的延伸尺寸(20、21)与所述另一个物体(2、3)朝向车道(6)的延伸尺寸(20、21)之间的中间值对齐，或‑基本上按照这两个物体中朝向车道延伸较短的物体(3)的延伸尺寸(21)对齐。