[发明专利]巡线机器人机械结构及其越障方法

摘要

本发明公开了一种巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域，其中，巡线机器人机械结构包括机架，所述机架的上部设置有滚轮臂底座，所述滚轮臂底座的中部连接有至少两个能够前后转动的滚轮支撑杆，所述滚轮支撑杆的顶部设置有能够水平旋转的滚轮连接架，所述滚轮连接架上设置有至少一个滚轮；所述机架上设置有能够沿所述机架的行走方向前后滑动的机械手底盘，所述机械手底盘上沿所述机架的行走方向分别设置有至少两组能够抱抓四分裂线两侧的机械手；所述机架下部还设置有能够沿所述机架的行走方向前后滑动的配重。与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍的优点。

主权项

一种巡线机器人机械结构，其特征在于，包括机架，其中：所述机架的上部设置有滚轮臂底座，所述滚轮臂底座的中部连接有至少两个能够前后转动的滚轮支撑杆，所述滚轮支撑杆的顶部设置有能够水平旋转的滚轮连接架，所述滚轮连接架上设置有至少一个滚轮，所述滚轮在所述滚轮臂底座或滚轮支撑杆的作用下能够在四分裂线上行走或脱离四分裂线；所述机架上设置有能够沿所述机架的行走方向前后滑动的机械手底盘，所述机械手底盘上沿所述机架的行走方向分别设置有至少两组能够抱抓四分裂线两侧的机械手，每组机械手包括设置在所述机架两侧的一对机械手爪；所述机架下部还设置有能够沿所述机架的行走方向前后滑动的配重；所述滚轮支撑杆通过横向转轴连接在所述滚轮臂底座上，所述滚轮连接架通过竖向转轴连接所述滚轮支撑杆，上述各转轴均通过电机驱动；所述滚轮臂底座可升降的设置在所述机架上，或者，所述滚轮支撑杆为可伸缩结构；所述滚轮连接架上部两侧分别设置有滚轮；所述的巡线机器人机械结构的越障方法，包括：步骤1：未遇到障碍时，所述机械手位于所述机架的前部且机械手张开，所述配重位于所述机架的中部，所述滚轮带动机器人前行；步骤2：遇到障碍时，机器人停止前进，所述机械手闭合，抓持住线路，所述配重沿导轨前移至所述机械手的下方；步骤3：所述滚轮上移，脱离线路，所述滚轮连接架旋转90°，然后，所述滚轮支撑杆向下转动，使所述滚轮避开线路；步骤4：所述机械手抱持住线路，所述配重保持静止，所述机架相对于所述机械手和配重向前滑动，越过障碍；步骤5：所述滚轮在所述滚轮支撑杆和滚轮连接架的配合下，重新架设在线路上，所述配重移动至所述机架中部，所述机械手张开移动至所述机架的前部，转至步骤1，等待下一次越障。